三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
6. 增加程序行1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 3 次，到输入区7. 输入空程序行号后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 输入该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
7. 删除程序中整行在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。
8. 返回程序首行在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。
9. 单步执行程序1. 在 MENU，选“1”TEACH.2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.10. 编写一个新程序1．上电，开机2．选择示教窗口A．ENBLÅDISABLEB． 选“1”Teach3．确定程序号-------相当于ABB的程序名。
A．输入程序号B． 按[INP/EXE]确认4．输入指令A．按[COND]+[ADD]键，进编程界面B． 输入由行号和代码组成的指令注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR]2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修改当前点位。
5． 返回程序第一行程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。
6． 单步执行或自动运行A．单步执行每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步B．自动运行1．选RUN，然后选SERVO，给伺服上电。
2．ENBL->DISABLE3. 按控制器START开始自动运行。
三、I/O 控制指令Command FunctionAN AndID Input DirectINP InputOB Output BitOC Output CounterOD Output DirectOR OrOT OutputTB Test BitTBD Test Bit DirectXO Exclusive Or1．Mitsubishi Robot IO说明1.每个控制器自带一块IO板，地址是从0开始。
2.第二块IO板称为扩展IO板，地址从100开始；第三块从200开始。
类推…3.IO板有20个输入（0-19），16个输出（0-15）；第一块扩展IO板输入地址为100-119。
4.IO输出指令为OB +/-X；输入为TB +/-X，X 或者 TBD +/-X，X。
5.+ 表示为1；- 表示为0。
2.Monitor IO signal1.选择示教窗口 :ENBLÅDISABLE2.在 MENU，选“4”MONI.3.再选“1”INPUT 或 “2”OUTPUT4.若选“2”进入以下输出信号界面：<OUTPUT>NUMBER （）BIT ：76543210DATA（00000000）5.把光标移动DATA中对应位，输入1，按[EXE]确认。
6．则对应位输出为“ON”。
输入0为“OFF”。
输入信号只能查看，不能更改状态！四、三菱ROBOT 常用指令Command Parameter Descriptions Function ED END Ends the program.GT a GOTO Permits the instruction sequence to jump to line number (a) unconditionally.ID Input Direct Fetches external signal unconditionally from input portMJ w,s,e,p,r Move Joint Turns each joint the specified angle from the current position.MO a[,O/C] Move Moves hand end to position (a) by articulated interpolation.(1≦a≦999)MR a1,a2,a3[,[O/C]] Move R Moves hand end to position from (a1) to (a3) by circle interpolation.OB a Output Bit Sets the output state of bit(a) of external. + : Bit ON, - : Bit OFFSP a[,H/L] Speed Sets the operatingvelocityand acceleration/deceleration time for robot. (0≦S d≦30)TB a,b Test Bit Causes a jump to line number (b) in accordance with the state of bit(a) in external input terminal.TI a Timer Halts motion for time (a).(In increments of 0.1Sec).0≦timer≦ 32767(0.1Sec)TL a Tool Establishes distance (a)betweenhand installation surface and handd(0≦T l L h≦30000MM)` Comment Writes a comment following '五、三菱ROBOT故障代码原因：电源供电有问题0100－0120处理：请检查电源，并重新开机原因：电源电压太低0130处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：电源电压太高0140处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：编码器故障0201－0266处理：请重新开机，若是无法清除警报，请重设原点0201－0206 编码器数值超出范围0221－0226 编码器资料初始化错误0231－0236 编码器连接错误0251－0256 编码器过热原因：编码器侦测到不正常速度0271－0276处理：重开机，若座标值不正确请重设原点原因：控制箱电池故障0300处理：检查连接线路或更换电池原因：机械手电池故障0311－0316处理：检查连接线路原因：资料错误0400－0450处理：请清除原因：资料未正确存储0490处理：请重置警报，重新存储程式及资料原因：饲服系统故障0500－0566处理：重开机0500 2-port记忆体错误0510 饲服记忆体错误0520 监控过时0530－0536 驱动器或编码器未连接0540 门阵列错误0550－0556 A/D转换器失效0560-0566 过电流原因：通讯协议不确定0600处理：请检查通讯协定原因：连接线异常0610处理：请检查连接线原因：资料接受错误0620处理：请检查电缆线原因：资料传送错误0630处理：请检查电缆线原因：教导盒连接故障0640处理：重开机原因：连接通道尚未打开0650处理：请使用OPN指令原因：气压控制介面保险丝烧掉0710处理：检查电线并更换保险丝原因： CPU卡上气压介面保险丝烧掉0711处理：检查电线并更换保险丝原因：并列I/O介面保险丝烧掉0720处理：检查电线并更换保险丝原因：紧急停止（外部）1200处理：解开紧急停止并重置1210 原因：紧急停止（面板）处理：解开紧急停止并重置原因：紧急停止（教导盒）1220处理：解开紧急停止并重置原因：教导盒解除钮压下，但教导盒仍连接着1230处理：（1）若教导盒不使用，请拔开（2）若教导盒须使用，请勿压解除钮原因：外部紧急停止不正常1240－1处理：请检查线路并重开机，若一切无问题但仍有警报，可是第一系统及第二系统不同步，请联络三菱公司原因：面板紧急停止不正常1250－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因：教导盒紧急停止不正常1260－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因： Deadman开关不正常1270－1处理：请联络三菱公司原因：紧急停止解除键不正常1280-1处理：请检查线路，并重开机原因：马达控制异常1401－1456处理：检查马达负载及是否撞到障碍物1411－1416 机械锁住1421－1426 速度太快1431－1436 过负载1441－1446 座标值错误原因：饲服驱动器回生过高1460处理：（1）关闭饲服，休息片刻（2）降低负载（3）降低速度原因：原点未设定1600处理：请设定原点原因：饲服参数错误1700－1799处理：修改参数原因：状态停止中1800处理：请取消停止状态原因：数值不正确2110处理：请修改程式原因：数值不正确2120处理：请检查程式原因：程式已经存在2130处理：重新开档原因：程式未存在2140处理：请开档原因：程式保存中2150处理：使用未保存的程式原因：写档失败2160处理：请检测容量，并删去不必要的档案原因：读取的档案保存中2170处理：请检查程式原因：阵列中的元件不在范围中2180处理：请检查阵列元件原因：使用字串超出范围2190处理：请修正字串原因：参数不可使用2220处理：使用其他参数原因：程式“FOR－NEXT”无法配合2230处理：修正程式原因：程式中“FOR－WHILE”无法配合2240处理：修改程式不超过16层原因：程式中“FOR－WHENNEXT”无法配合2250处理：修正程式原因：电池寿命终了2300处理：请更换电池原因：程式运行中不可操作2400处理：请先停止程式原因：饲服启动时不可操作2410处理：请先关闭饲服原因：饲服关闭时不可操作2420处理：请先启动饲服原因：行号不存在2600处理：请确认行号再操作原因：点位座标不存在2700处理：请先校点位原因：指令格式错误2800处理：请修正程式原因：参数超出范围2810处理：修正数值原因：语言格式不正确2830处理：请使用正确语言原因：程式中的行号不正确2900处理：修正程式原因：程式中“RC－NX”指令超过9个层3400处理：请修正程式，使不超过9个阶层原因：中断指令行号超过限制3500处理：请修正程式原因：无法正确运算3600处理：请修正程式原因：程式中“GS－RT”指令无法配合3700处理：修正程式原因：程式中GS指令超过9个阶层3710处理：修正程式，使不超过9个阶层原因：料盘未定义3800处理：请先定义料盘原因：装置未妥3900处理：请先按妥装置原因：程式错误3910处理：请修正程式原因：饲服轴角度超出极限4501－4506处理：请修正程式或操作原因：直角座标超出极限4511－4516处理：请修正程式或操作原因：使用者定义区超出极限4521－4526处理：请修正程式或操作原因：移动的座标在直角座标系不允许4550处理：请修正操作原因：座标位置无法到达4560处理：请先校点原因：座标位置无法到达4600处理：请修正程式以绕道或加转折点方式改善原因：座标值的角度姿态无法被计算4700处理：因可能有运动路径之限制请修正路径，路径中间加入一些转折点原因：速度太快4801－4816处理：请降低速度原因：记忆体太多4900处理：请删除不必要之程式原因：记忆体已满4910处理：请删除不必要之程式原因：选取了不存在之程式5600处理：请选择正确之程式原因：程式名重复使用5610处理：请使用其他程式名原因：程式保存中（写入）5620处理：请使用其他程式原因：程式保存中（读出）5630处理：请使用其他程式原因：程式名称不正确5640处理：请使用正确名称原因：程式未选取5700处理：请先选取程式原因：重编行号失败5800处理：请检查行号原因：资料不正确5810处理：请检查程式及操作原因：特殊功能输出指令，不可能当做一般输出指令6700处理：请修正程式原因：特殊功能输入指令，不可能当做一般输入指令6701处理：请修正程式原因：输入点定义错误6800处理：请查表4.5并修正程式原因：输出点定义错误6900处理：请查表4.6并修正程式原因：电池寿命终了7001－7006处理：更换电池，若警报仍产生，请检查是否漏电原因：三电源压降太大7900处理：请检查电源及电力品质原因：系统自我诊断8900－8999处理：重置警报。