库卡机器人基础培训教材
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
焊接系统
kuka 焊接工 作站
周边设备 安全设备 其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器(标准柜) 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜
小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
徐州华恒机器人系统有限公司
目录
第一章 • 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 第二章 • 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 第三章 • 3.1 • 3.2 • 3.3 机器人焊接系统 机器人系统 焊接系统 周边设备 安全设备 其他附件 库卡 smartPAD smartPAD介绍 smartHMI操作界面 状态栏 用户组 零点和TCP校正 机器人操作与基本运动编程 机器人坐标系 文件管理 程序操作 ² 3.4 第四章 • 4.1 • 4.2 • 4.3 第五章 • 5.1 • 5.2 • 5.3 • 5.4 第六章 • 6.1 • 6.2 • 6.3 • 6.4 编程指令 焊接程序编程 焊接运行方式 编程指令 电弧跟踪的应用 接触寻位 寻位原理 寻位时注意事项 操作步骤 编程指令 系统日常维护及保养 日检查及维护 周检查及维护 月检查及维护 KR C4 保养
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式 口 的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏) 提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 2 摸提示信息计数器可放大显示。 信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信 息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认 3 的提示信息可用 OK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用全 部 OK 键一次性全部确认。 3D 鼠标的状态显示该显示会显示用 3D 鼠标手动移动的当前坐 4 标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标 系。 5 6 显示3D 鼠标定位触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位 的窗口,在窗口中可以修改定位。(确定 3D 鼠标定位) 移动键的状态显示该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。 触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。
5
6 7 8 9
USB 2
RJ45 LED LED LED
红色 红色 红色
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC:库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC:库卡系统总线 (6、7). 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I (支持 VGA,借助 DVI - VGA 适配器)。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡:库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡:KUKA Line Interface (库卡线路接口)
说明 主菜单窗口属性: ■左栏中显示主菜单。 ■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单(例如配置)。 视打开下级菜单的层数多少,可能会看不到主菜单栏,而是只能 看到下级菜单。 ■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。 ■左上 Home 键显示所有打开的下级菜单。 ■在下部区域将显示上一个所选择的菜单项(最多 6 个)。 这样能直接再次选择这些菜单项,而无须先关闭打开的下级菜单。 ■左侧白叉关闭窗口。
更换运行方式
操作步骤 1.在smartPAD 运行方式 上转动用于 T1(机械 连接管理器 手处于手 的开关。连 动低速运 接管理器随 行方式下) 即显示。 2.选择运行方 T2 式。 3.将用于连接 AUT(机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下) 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD (外部自 的状态栏中。 动运行)
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下: 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD,则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮,以再次显示计时器。 插入: 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提:与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后,紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。(可能需要 30 秒以上) 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
使用
用于测试运 行、编程和 示教 用于测试运 行
速度 ■程序验证:程序编定的 速度,最高 250 mm/s ■手动运行:手动运行速 度,最高 250 mm/s
■程序验证:编程的速度 ■手动运行: 不可行 ■编程运行:编程的速度 ■手动运行: 不可行
用于不带上 级控制系统 的工业机器 人
用于带有上 级控制系统 ■编程运行:编程的速度 (例如 PLC) 的工业机器 ■手动运行: 不可行 人
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能,必须借助自动剪丝装 置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量,即:容易起弧、 起弧稳定。借助剪丝装置,可以保证焊丝在任何焊接位置有 一致的干伸长度,明显地提高示教目点的位置精度。
第二章
库卡 smartPAD
功能: smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。 smartPAD 配备一个触摸屏:smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
防碰撞
碰撞的作用:减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理:防碰撞实际上为一常闭触点,当碰撞发生时,由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开,信号返回控制系统,机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁,使保 护气对焊接的焊缝有比较好的保护,从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置 目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低,以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源(轴7和8的 驱动调节器选项) 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件(选项) 19. 库卡 smartPAD
3D 鼠标:用于手动移动机器人。("手动运行机器人") 移动键:用于手动移动机器人。
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用于设定程序倍率的按键
用于设定手动倍率的按键 主菜单按键:用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来("调 用主菜单")
序号说明 状态键:状态键主要用于设定应用程序包中的参 9 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。 10 启动键:通过启动键可启动程序 逆向启动键: 用逆向启动键可逆向启动程序。 11 程序将逐步运行。 12 停止键:用停止键可暂停运行中的程序 键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来,smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并 自动显示键盘。("键盘")
2.1 面板介绍
正面:
正面面板说明
序号 说明 1 2 3 4 5 用于拔下smartPAD的按钮("取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时,方 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。(更换运 行方式) 紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
手动运行机器人
说明 手动运行机器人分为 2 种方式: ■笛卡尔式运行:TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。 ■与轴相关的运行:每个轴均可以独立地正向或反向运行。
有 2 个操作元件可以用来运行机器人: ■ 运行键 ■3D 鼠标
调用主菜单
操作步骤 ■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开, 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
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接线板 蓄电池 保险元件 Q3 保险元件 Q13 总开关 内部风扇 驱动调节器 KSP T12 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
图片见下图
主菜单显示
主菜单键
键盘
smartPAD 配备一个触摸屏: smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。 smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。 smartHMI 可识别 到,什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。 键盘只显示需要的字符。 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的 栏,则只会显示数字而不会显示字母。
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号
部件
颜色
含义
1
2 3 4
LED
LED LED USB 1
绿色ห้องสมุดไป่ตู้
白色 白色 -
运行
休眠模式 自动模式 -