• 动态混合控制的基本思想是在柔顺坐标空间将任务分解为沿某些自由 度的位置控制和沿另一些自由度的力控制，并在该空间分别进行位置 控制和力控制的计算，然后将计算结果转换到关节空间合并为统一的 关节控制力矩，驱动机械手以实现所需要的柔顺功能。
7.10 机器人行为控制
一、机器人行为种类：
移动机器人导航 自主移动机器人 机器人视觉行为 基于主动视觉机器人行为控制实现
若增益为正则系统稳定，在稳态作用于环境的力为
fe

k pke k p ke
(xd

xe )
若环境的刚性很大，则fe 可近似为 f对于n自由度的机械手，可用以下方法实现阻抗控制。定义柔顺坐
标系oc xc yc zc
，给出沿每个自由度的理想刚性，这可以用6×6
的对角矩阵KX 表示，其对角元为表示线性和扭转刚性的刚度常数。给定
KX ，则对X应虚位移
的理想恢复力可表示为
F FxX
若用 表示相应的关节虚位移，则有X J ()
所需关节力矩 J T ()F
联合以上方程得： J T ()KX J () K()
1、单自由度刚性控制
假设机械手与环境在xE 点接触， 若机械手的末端位置x > xE ，则
施加于环境的力为：
fe ke (x xe ) 其中 ke 为环境的刚度。
整个系统满足以下方程： mx ke (x xe ) f
其中 f 为输入力。若xd
如图所示，采用以下PD控f制 k p (xd x) kv x
其中依赖于位形的矩阵 K ()
称为关节刚K性矩()阵 ，
一般不是对角矩J阵(。) 当
为降秩矩阵时，说明机械手处于奇异
状态，这时在某些方向机械手不能运动，因而在这些方向的刚性不能控
制。
为了使系统具有理想的动态相应性能，还应提供一定的阻尼。
同时考虑对重力矩的补偿，实际的关节控制力矩可取为：
7.9 机器人力控制
一、机器人的力与力控制种类
1、外力/力矩与广义力的关系
机器人与环境间的 交互作用将产生作 用于机器人末端手 爪或工具的力和力 矩。可以采用腕力 传感器进行测量。
典型的腕力传感器及其在机械手中的位置
7.9 机器人力控制
用 F [Fx , Fy , Fz ,nx ,ny ,nz ]T 表示机器人末端受到的外力和外
• 阻尼力控制其特点是不直接控制机器人与环境的作用力, 而是根据机器 人端部的位置(或速度) 和端部作用力之间的关系, 通过调整反馈位置 误差、速度误差或刚度来达到控制力的目的, 此时接触过程的弹性变形 尤为重要。
• 这类力控制不外乎基于位置和速度的两种基本形式。当把力反馈信号转 换为位置调整量时，这种力控制称为刚度控制；当把力反馈信号转换为 速度修正量时，这种力控制称为阻尼控制；当把力反馈信号同时转换为 位置和速度的修正量时，即为阻抗控制。
对于需要进行柔顺控制的作业任务，在完成任务的整个过程中，往往 需要根据任务的不同阶段采用不同的控制策略。以销钉插孔（插轴入 孔）的任务为例，下图表示了该任务操作过程的四个阶段。每个阶段 包含了不同的约束情况，因而需采用不同的控制策略。
vx
x
A
yz
(a)
vx B
(b)
(c)
(d)
7.9 机器人力控制
• 实现柔顺控制的方法主要有两类，一类是阻抗控制，一类是力和位置 的混合控制(动态混合控制)。
• 阻抗控制不是直接控制期望的力和位置，而是通过控制力和位置之间 的动态关系实现柔顺控制。这样的动态关系类似于电路中的阻抗概念 ，因而称为阻抗控制。在机械手末端施加一个作用力，相应地便会产 生一个运动(如速度)。如果只考虑静态，力和位置之间的关系可以用 刚性矩阵描述。如果考虑力和速度之间的关系，可以用粘滞阻尼矩阵 来描述。因此阻抗控制，就是通过适当的控制方法使机械手末端呈现 需要的刚性和阻尼。
感知一规划一行动的模型
7.10 机器人行为控制
三、基于行为的控制方法
包容式结构 自底向上 将系统按照行为划分成不同的层次
，即感知一行动，相对独立地进行 研究。即将复杂的任务分解成很多 简单的可以并发执行的单元，每个 单元有其自己的感知器和执行器， 构成感知动作行为。多个行为相互 耦合构成层次模型，它们通过竞争 与仲裁产生抑制、禁止和激活信息 协调彼此的动作。
坐标变换 力/运动变换
伺服系统
机器人终端
反作用力
坐标变换
传感器
左图为阻抗控制结构，
其核心为力矩运动转换
矩阵K设计，运动修正
环境 矩 X K F
阵
刚度
；从力控制角度，
希望K阵中元素越大越
好，则系统柔一些；从
位置控制角度，希望K
中元素越小越好，则系
统刚一些。
7.9 机器人力控制
三、相互力控制
7.10 机器人行为控制
二、机器人行为控制方式
1、移动机器人导航
移动机器人的导航方式可分为：基于环境信息的 地图模型匹配导航、基于各种导航信号的陆标导 航、视觉导航和味觉导航等。
2、自主移动机器人的控制方法
传统的基于认识模型的功能规划法
自顶向下的研究方法
将系统按照功能划分成不同的模块，即感知 一建模一规划一行动，分别进行研究，是一 条从感知到动作的串行功能分解控制路线。
J T ()[KX X~ KB X~ ] gˆ()
其中 X~ Xd X X~ X d ；X KB
； 为在工作空间表
这里所有的量均表示在任务空间，控制律也可以表示为：
K ()~ K()~ gˆ()
其中 K() J T ()KB J ()
力矩向量。设驱动装置对各关节施加的关节力矩是 ，广义力
可以通过计算这些力所做的虚功来得到。设 X 为末端虚位移 ， 为关节虚位移，满足：
X J ()
产生的虚功为： w F T X T
在外力 F 作用下，广义坐标 θ 对应广义力可表示为：
JTF
二、阻尼力控制
被动柔顺
被动柔顺装置具有响应快、成本低廉等优点，但它的应用受到 一定的限制，缺乏灵活性。
主动柔顺
主动柔顺是通过控制方法来实现的，因此对于不同的任务，可 以通过改变控制算法来获得所需要的柔顺功能。主动柔顺具有 更大的灵活性，但由于柔顺性是通过软件实现的，因而响应不 如被动柔顺迅速。
7.9 机器人力控制