b）
④ 示教机器人至不接触工件的位置
调整末端操作器位置
注册移动位置
⑤ 示教⑥ 核实每一步
7-播放
播放结束界面
总结
• 通过弧焊实例熟悉了安川机器人离线编程软件MotoSimEG的基本操作 • 了解了离线编程软件的使用
4-建立工具模型
5-设置目标点
6-示教流程
① 示教待机位置 ② 示教焊接接近姿态 ③ 示教焊接起始点与结束点 ④ 示教机器人至不接触工件的位置 ⑤ 示教返回待机位置 ⑥ 核实每一步
① 示教待机位置
微调按钮
② 示教焊接接近姿态
调整焊枪接近起始点
③ 示教焊接起始点与结束点
a） 调整焊枪角度 设定起始点与结束点
工业机器人离线编程实例
主要内容
• 熟悉安川机器人离线编程软件MotoSim-EG的使用 • 掌握离线编程软件的基本操作
安川MotoSim-EG
1-建立项目
2-注册机器人
3-建立工件模型
开始
在Cad树中创建工作台模型文件 在文件数据编辑对话框中添加BOX模型 在BOX编辑对话框中设置模型尺寸与位置 在Cad树中创建工件模型文件 在文件数据编辑对话框中添加零件 在BOX编辑对话框中设置零件的尺寸与位 置 结束