EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
EPSON机器人的最大特点
■精密机器人（单轴/4轴/6轴） • 高速度 • 高稳定性 • 高精度 ■视觉系统 • 视觉系统配合机器人实现互动
EPSON机器人的产品线
爱普生机器人
选件部分
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
视觉
手编
控制器选件
G系列 LS系列 RS系列
C系列
S系列
另有业界最高精度单轴模块机械手
通讯板卡
GUI Builder
传送带
4轴 SCARA G系列LS系列RS系列 主要参数
产品系列
系列名称 G1
最大负载 1Kg
重复精度 ±0.005
（J1+J2）
mm
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
工业机器人的种类
• 单轴机器人 • 直角坐标系机器人 • ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 • ６轴（垂直多关节）机器人
工业机器人的的特点
单轴机器人特点：
采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小， 安装使用与维护简便 。
工业机器人的的特点
直角坐标机器人特点：
RS4
4Kg
± 0.015 mm 550 mm 0.39
second 7400 mm/s
RC180/ RC620
LS3
3Kg
±0.01 mm 400 mm 0.45
second 6000 mm/s RC90
LS6
6KG
±0.01 mm 600 mm 0.42 second 6800 mm/s
RC9
6轴 C系列S系列主要参数
4/6轴机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人
的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示
教单元等）
控制器选择
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
second 6237 mm/s
RC180/ R向25mm,水平300mm的门型往返运动时间
结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
工业机器人的的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
产品系列
系列名称
最大负载
重复定位精度
工作臂长
循环时间* 最高速度 (p点线速度） 适合控制器
C3 3Kg
±0.02mm
600mm
0.37second 4710mm/s RC180/RC620
S5 5Kg
±0.02mm
706mm
0.44second 4591mm/s RC180/RC620
S5L 5Kg
工作臂长
175~225 mm
循环时间*
<0.3 second
最高速度 3000 mm/s
RC180/ 适合控制器RC620
G3
3Kg
± 0.008 mm
250~350 mm 0.37
second 4350 mm/s
RC180/ RC620
G6
6Kg
± 0.015 mm
550~650 mm 0.35
second 7900 mm/s
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
±0.03mm
895mm
0.49second 4215mm/s RC180/RC620
快速安全恢复
单键・备份
故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据
USB存储口
状态保存开关
工业机器人选型要点
• 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） • 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) • 定位精度(重复定位、绝对定位) • 机器人的负重能力 • 最高运行速度 • 各个轴、自由度的工作范围
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
控制器类型 RC620 RC180
RC90
连接本体类型 Scara系列（除 Scara系列（除
LS），6轴，可同 LS），6轴需加
时控制多台
扩展单元
LS系列
最大控制轴数
8
6
4
（加扩展单元）
内置通信端口 以太网，USB， 以太网，USB 以太网，USB，
RS232
RS232
二、硬件概要
系统构成
一、关于机械手的基础知识