广数机器人视觉搬运码垛程序注释The document was finally revised on 2021确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，，其中0度，60度，180度中分别放不同颜色的三种物块，#Modification Date:2044-3-5#Copy Source:[******]#Sub Type:BY#Size:1024 byte#Comment:This is a job#Write protect:FALSE#Axis Num:7U1=,,,,,,,0,0;U8=,,,,,,,0,0;T9=,,,,,,,0,0;P0=,,,,,,,,9,1;P13=,,,,,,,,9,8;P100=,,,,,,,,9,8;P101=,,,,,,,,9,8;P102=,,,,,,,,9,8;P103=,,,,,,,,9,8;P104=,,,,,,,,9,8;MAIN;SET R3 ,3 ; //设定红色物块取料次数，例如3次SET R4 ,3 ; //设定蓝色物块取料次数，例如3次SET R5 ,3 ; //设定黄色物块取料次数，例如3次SET R0 ,0 ; //红色物块取料次数，计数累加变量SET R1 ,0 ; //蓝色物块取料次数，计数累加变量SET R2 ,0 ; //黄色物块取料次数，计数累加变量SETE PX20 (0) ,0 ; //取料时向下的平移累加位姿变量清零SETE PX20 (3) , ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移SETE PX21 (0) ,0 ; //放料时向上的平移累加位姿变量清零SETE PX21 (3) ,19 ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移19mmSETE PX22 (0) ,0 ; //取料平移变量SETE PX23 (0) ,0 ; //放料平移变量MOVJ P*,,,,,,,,9,8),V20,Z0;//安全等待点位置DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭LAB90 : //红色物块取料标签号MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10;//红色物块取料点上方，变位机角度移至0度SHIFTON PX22 ; //平移开始MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0;//红色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料DELAY ; //延时秒SHIFTOFF; //平移结束标志ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每红色物块执行取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方JUMP LAB80 ; //跳转指令JUMP ，跳转到标签80处LAB91 : //蓝色物块取料标签号MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度SHIFTON PX22 ; //平移开始MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //蓝色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料DELAY ; //延时秒SHIFTOFF; //平移结束标志ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每执行蓝色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方JUMP LAB80 ; //跳转指令JUMP ，跳转到标签80处LAB92 : //黄色物块取料标签号MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //黄色物块取料点上方，变位机角度移至180度SHIFTON PX22 ; //平移开始MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //黄色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开抓料DELAY ; //延时秒SHIFTOFF; //平移结束标志ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每执行黄色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方LAB80 : //物块放料到传送带程序签号MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; //物块放料到传送带尾部上方点MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //物块在传送带尾部放料点DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧放料MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; //回到传送带尾部放料点上方点MOVJ P*,,,,,,,,9,8),V20,Z0; //机器人回到视觉拍照之后抓取物块前的安全等待点LAB0: //视觉拍照程序标签PULSE OT20 , ; //输入20脉冲信号触发视觉拍照GETVISION2 VR9 ,LAB0 ; //视觉2拍照，获取视觉变量，获取失败跳转回LAB0，获取成功继续往下执行GETV PX9 ,VR9 ,FOUNDPOS ; //将拍照获取的视觉变量中的位置数据信息放置机器人位置变量PX9中GETV I9 ,VR9 ,TYPE ; //将拍照获取的视觉变量中的颜色属性信息放置机器人变量I9中JUMP LAB0 ,IF I9 == -1 ; //如果颜色属性值没有与数据库中建立的属性值匹配上，I9输出为-1，跳转回LAB0,SETCOOR VUSER9 ,PX9 ; //将位置变量PX9中的数据存放到虚拟用户坐标系9中COORCHGON USER8 ,VUSER9 ; //根据与用户坐标8中的数据比对得出平移量，开始平移MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; //传送带顶部相机侧，取料点上方MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //传送带顶部相机侧，取料点DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开抓料DELAY ; //延时秒MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; //回到取料点上方COORCHGOFF; //平移结束标志LAB1 :JUMP LAB2 ,IF I9 == 3 ; //如果判别物块属性为3红色的话，跳转到LAB2处执行放料程序JUMP LAB3 ,IF I9 == 2 ; //如果判别物块属性为2黄色的话，跳转到LAB3处执行放料程序JUMP LAB4 ,IF I9 == 1 ; //如果判别物块属性为1蓝色的话，跳转到LAB4处执行放料程序LAB2 : //红色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ; //平移开始MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; //放料点上方MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //放料点DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧放料DELAY ;MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; //放料点上方SHIFTOFF; //平移结束ADD PX23 ,PX21 ; //取料处每执行物块放料一次，平移变量PX23=PX23+PX21ADD R0,1; //取料次数累计变量R0=R0+1JUMP LAB90 ,IF R0 < R3 ; //判断是否继续抓取红色物块JUMP LAB81 ,IF R0 == R3 ; //当红色物块已抓取完R3中设定的次数之后跳转到LAB81处LAB3 : //黄色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ;MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ;MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ;DOUT OT12 ,ON ;DELAY ;MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ;SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ;ADD R1 ,1 ; //取料次数累计变量R1=R1+1JUMP LAB92 ,IF R1 < R5 ; //判断是否继续抓取黄色物块JUMP LAB83 ,IF R1 == R5 ; //当黄色物块已抓取完R5中设定的次数之后跳转到LAB83处，程序执行结束LAB4 : //蓝色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ;MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ;MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ;DOUT OT12 ,ON ;DELAY ;MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ;SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ;ADD R2 ,1 ; //取料次数累计变量R2=R2+1JUMP LAB91 ,IF R2 < R4 ; //判断是否继续抓取蓝色物块JUMP LAB82 ,IF R2 == R4 ; //当蓝色物块已抓取完R4中设定的次数之后跳转到LAB82处LAB81 :SETE PX22 (0) ,0 ; //取料平移量清零SETE PX23 (0) ,0 ; //放料平移量清零JUMP LAB91 ;LAB82 :SETE PX22 (0) ,0 ; //取料平移量清零SETE PX23 (0) ,0 ; //放料平移量清零JUMP LAB92 ;LAB83 :END;。