程式範例:
3. 變數
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i ‘模組變數m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局變數（全局保護變數）g_i Function main Integer I ‘局部變數i ... Fend ‘局部變數i
2.1 Go 指令
功能：全軸同時的PTP動作，動作的軌跡是各關節分别對從當前的點到目標座標進行差補。 格式：Go 目標座標 範例： 1. Go P1 ´機械手臂動作到P1點 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´機械手臂動作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´機械手臂動作到P1點X坐標值偏移量為+50的位置 4. Go P1:X(50) ´機械手臂動作到P1點對應X座標值為50的位置
4.變數的類型 變數有很多種類型，使用前先說明類型，格式為：數據類型變量名。例如： Integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下 表中列出SPEL+ 語言中使用的數據類型。
13
六、動作指令
1. 動作指令分類 使機械手臂動作的指令叫作動作指令。 可分為：PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作指令。
Bmove: 在指定的局部座標系（Local）上執行偏移直線差補動作。没有指定局部座標系時，以局部0（基準座標 系）為基準，進行偏移PTP 動作。 Tmove; 在當前的工具座標系上執行偏移直線插補動作。 CVMove: 用Curve 命令執行定義的自由曲線CP 動作。CVMove 執行設定控制器硬盤上的文件名的文件數據的 自由曲線CP 動作。此文件必須事先用Curve 命令制作。 > Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) ´設定自由曲線 > Jump P1 ´用直線將手臂移動至P1 > CVMove “mycurve” ´用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂
NOTE：
即使目標座標在機械手臂的動作範圍内，一旦在Move或Arc運動軌跡超過允許動作範圍外，機械手臂會突然停止， 给伺服馬達帶來撞擊，有產生故障的危險。為了防止這样的事發生，請在高速執行前先以低速進行動作範圍確認。
16
六、動作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能:將手臂用3 维门形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的组合 格式:Jump3 退避座標，接近開始座標，目標座標 範例:Jump3 P1，P2，P3´從當前位置經過保存座標P1，接近座標P2運動到目標座標P3。如圖2所示
3.1 Move 指令
功能：以直線軌跡將機械手臂從當前位置移動到指定目標位置。全關節同時啟動，同時停止。 格式：Move 目標坐標 範例：Move P1 ´機械手臂以直線軌跡動作到P1點
NOTE：
Move與Go的區别:到達目標點時，對於手臂的姿勢擺放位置比較在意時使用Go命令，然而對於動作中的手臂軌 跡比較著重時使用Move 命令。在SCARA機械手臂只有Z軸上下動作時，Go與Move的軌跡一样。
表1
7
二、硬體概要
系统組成圖示
8
三、EPSON RC+ 用戶界面
9
四、示教
1. 微調Jog &Teach介面
打開Jog&Teach介面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或點選工具檔 圖標後，選擇Jog&Teach介面。如下圖示
Mode說明：
World:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手臂属性、ECP坐標系上，向X、Y、Z轴的方向微調動 作。如果是SCARA型機械手臂，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手臂，則可以向U方向（傾 斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏轉）微動。 Local: 向定義的局部坐標系的方向微動移動。 Tool : 向工具定義的坐標系的方向微動移動。 Joint : 各機械手臂的關節單獨微調移動。不是直角坐標型的機械手臂使用Joint模式時，顯示單獨的 微調按钮。 ECP : 在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微調動作。
14
六、動作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）動作，是與其動作軌跡無關，以機械手臂的工具頂端為目標位置使其動作的動作方法。 PTP動作，使用各關節上配置的電動機，使機械手臂通過最短的路徑到達目標位置。 優點：運動速度快，缺點：運動軌跡無法預測。指定PTP動作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
1、機械手臂座標系統 1.1 SCARA機械手臂座標系統
XY方向座標（前後左右）
Z方向座標（上下）
U方向座標（旋轉）
3
一、關于機械手臂的基本知識
1.2 垂直6軸型機械手臂的坐標系統
4
一、關于機械手臂的基本知識臂作動作時，有必要紀錄使用示教點位時的手臂姿势。如果不這樣做，根 據手臂姿势的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑做動作，會有干涉周邊 設備的危險。為了避免這種情况，在點位資料中必須事先指定其在該點位上動作時的手臂姿 勢（如下圖）。此訊息也可以從程式中變更（\L或者\R）。
15
六、動作指令
3. CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定機械手臂到達目標位置的運動軌跡。 優点：軌跡可以控制，均速動作。缺点：速度慢。 指定Linear動作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
EPSON 機械手臂導入培訓
台灣愛普生 FA 營業本部 2011年2月12日
1
内容
一、關於機械手臂的基本知識 二、硬體概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動作指令 七、I/O 八、Pallet 指令 九、!...! 並列處理 十、多任務處理
2
一、關于機械手臂的基本知識
10
四、示教
2. 示教點步驟
(1)在Points介面Points Files下拉選單中選擇需要教點的點文件 (2)在Jog&Teach介面右下角位置選擇需要示教的點編號
(3)微調將機械手臂移動到需要示教點的位置。如果是SCARA機 械手臂，Motor On情况下，可以在Control Panel 介面Free All釋放所有軸brake後，手動将機械手臂移動到需要示教的位 置後，Lock ALL鎖定所有軸。 (4)點擊Teach按紐，系统自動紀錄示教點在當前坐標系的具體 數值。如果需要示教的點位為新增點，將彈出以下對話框，用 户可根據需要對該點編輯標籤及說明 (5)在Robot Manager |Points介面點擊Save按钮，完成示教点。
圖2
NOTE：
1、Jump不能用於6軸機械手臂，6軸機械手臂只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在於Jump3CP是3個CP動作的组合 3、SCARA機械手臂Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運动速度
3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令
2.2.2 也可以在程式中指定機械手臂的姿勢，記述為“/” 與後面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢） 或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉姿勢）或NF（手腕非翻轉 姿勢）。手臂姿勢有以下8中组合，如表1所示，但因點而 異，並非所有的组合都可以動作。 垂直6軸型的機械手臂在第4關節、第6關節同軸的點上，即 使將第4關節、第6關節旋轉360度，也可以實現相同的位置 姿勢。作為用于區别像這樣點的點属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜槓（/）和其後的J4F0 （-180<J4關節角度<=180）、或J4F1（J4關節角度<= -180 或180 < J4關節角度）。指定J6Flag時，請記述斜槓（/） 和其后的J6F0 （-180<J6關節角度<=180）、或J6F1 （360 < J6關節角度<= -180 或180 < J6關節角度<= 360 ）、 或J6Fn（-180*(n+1) < J6關節角度<= 180*n 或180*n < J6關節角度<= 180*(n+1)）。
Function Func1 SPEL+中有3種不同範圍的變數。 Integer I • Local : 局部變數（用在同一Function内使用的變數） ... • Module : 模組變數（在同一程式内使用的變數） Fend • Global : 全局變數（在同一專案内使用的變數）
12
五、SPEL+語言
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圓弧插補動作。 Arc3 在3D空間裡以圓弧插補動作。 格式：Arc 經過座標，目標座標 說明：將機械手臂從當前位置移到目標座標，通過中繼座標用圓弧插補動作活動時使用。從所给的3點（當前座 標座標、中繼座標、目標座標）自動演算圓弧插補軌道，並沿著此軌道移動機械手臂直至目標座標為止。 範例：Arc P2，P3
2.2 Jump 指令
功能：通過“门形動作”使手臂從當前位置移動至目標座標。 格式：Jump目標座標 範例： 图1 1. Jump P1 ´機械手臂以“门形動作”動作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三軸目標座標Z=-10的门形動作移動到P1點,如圖1所示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三軸木標座標Z=-10的门形動作移動到P1點位置Z座標值為-10的位置 NOTE： Jump與Go的區别:Jump與Go都是使機械手臂用PTP動作移动的命令。但是Jump有Go没有的一個功能。Jump将 機械手臂的手部先抬起至LimZ 值，然後使手臂水平移動，快要到目標座標上空的時候使其下降移动。此動作的 標準是可以更准確地避開障礙物物一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業的周期時間。