考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分
题号■一--二二三四五六总分
得分
评卷
教师
一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）
1•示教再现式机器人
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

（5分）
2•机器人系统结构由哪几个部分组成
答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

3•为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。

（5分）
（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T:
Q 1 Q 2
1 Q Q 4 B =
0 0-16
.0 0 。

1 一
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。

解：
（5分）
-1 0 0
B neW = 0 1 0
0 0 1
.QQQ 5「0 1 0 21
2 1 0 0 4
6 0 0 -1 6
1
一
00 0 1
一（10 分）
（10 分）求点P=（2, 3, 0
~1
6
12
1
4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页
U
T B ,已知:
求：工件相对于基座的描述 B T P
0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1
六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位
l 1
、 I 2 、 l 3 ） O
解：各连杆参数如下:
可^1 H
解：P=ROt （X,45） 3=0
久卫
-0.707
3 =
-0.707
0.707 -
4_ I I 4.95 一
（10 分）
四、（15分）写出齐次变换矩阵
{A}作以下变换:
绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9）
0 -1 0 3 解：AT =
0 0 1 7 -1 0 0 9 -
0 0 1
（15 分）
{u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为
- 0
1 0 -H
U
TP =
0 0 -1 2 -1 0
0 0 - 0
1 一
- 1 0 0 们
，U TB =
0 1 0 5
0 0 1 9 [ 0 0 0 1
一
解：
B B U U -1 u
T P = T U T P =[ T B ] T P
[1
0 0 -1「0 1
1 0 -5 0 0 -1
2 0 I 0 1 -9
—1 0 0 0
0 0 1 一
0 0 0 1 一
（10 分）
（5分）
0 0.707 0.707
0 Pl - 2
B
T ,它表示相对固定坐标系
（a
五、（15分）设工件相对于参考系
T 3=0T 1
量（dx , dy ， dz ， x ， 、：y , Z ）以及相对T 坐标系的微分算子。

-
1 0 0 51 -
0 -0.1
-0.1 0.6 1
0 1 3
0.1 0 0 0.5 T =
0 _ 1 0 8 dT =
-0.1 0 0 -0.5
0 0 0 1 一
I
0 一
解：
因为dT 二抡爼T ,所以厶=dT T
- ■ 0
-0.1
-0.1 0.6 ］「1 0 0 -51
0.1
0 0.5 0 0 _1
8
Δ =
-0.1 0
-0.5 0 1 0 -3
0 0
0 一 0 0 0 1 一
—
（10 分）
■ ■ 0 -0.1 0.1 0.1
1
0.1 0 0 0
-0.1 0 0 0
0 0 0 0 一
d = 0.1,0,0 L - = 0,0.1,0.11
T
A -T 4
dT
T 1
（5分）
七、（20分）如下所式,
T 坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为
dT 。

求微分变化
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■0 -0.1 -0.1 0.6
〕 0.1 0 0 0.5 0.1
0 0 0.5
一
J =
（10 分）。