1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如
下齐次坐标变换：
A=⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
解：v ，
=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡--1000
0.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥
⎥⎥⎥⎦⎤
⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变换： 旋转算子
Rot （Z ，30̊）=⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-1000
010000866
.05.0005
.0866.0 平移算子
Trans （11.0，-3.0，9.0）=⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-1000
0.91000.3010
0.11001 1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0 轴转45̊，再绕其X 0轴转30̊，最后绕其Y 0轴转60̊，试求该齐次坐标变换矩阵。
解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y ，60̊）Rot （X ，30̊）Rot(Z ，45̊）
=
⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-1000010000707.0707.000707
.0707.010000866
.05.0005.0866.0000
01100005.00866.000100866.005.0=
⎥⎥⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡----10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z B 旋转30̊，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45̊，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
解：起始矩阵：B=O=⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡100001000010
0001 最后矩阵：B´=Rot(Z ，30̊）B Rot （X ，45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡--10000707.0707.000612
.0612.05.000353
.0866.0 1.5 写出齐次变换阵H A
B ，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：
（1）绕A Z 轴旋转90̊。
（2）绕A X 轴旋转-90̊。
（3）移动[]T
973。
解：
H A
B
=Trans （3，7，9）Rot （X ，-90̊）Rot （Z ，90̊）
=⎥
⎥
⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100
0010
00001001
01000001
00100000
11000910070103001=⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-100
0010
00001001
0100
0901********
1=⎥⎥⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡--100
0900171003010 1.6 写出齐次变换矩阵H B
B ，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换：
（1）移动[]T
973。
（2）绕B X 轴旋转90̊。
.
（3）绕B Z 轴转-90̊。
.
H B B
=Trans （3，7，9）Rot （X ，90̊）Rot （Z ，90̊）=
⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100
0001001010000010
010000
1
1000910070103001=
⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡--=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000
9001
710030
1
10000100
000100101000
9010710030
1
1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节， 关节变量为d 2。
试：
（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。
（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量
连杆 θ α а d 1
θ1 0 0 0 2
d 2
θ1 0 30 60 90 d 2/m
0.50
0.80
1.00
0.70
⎥
⎥
⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-==1000
00000000),(11
1111θθ
θθθC S S C Z Rot A ⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎣⎡==100001000010001
)0,0,(222d d Trans A 机械手的运动方程式：
=•=2
12A A T ⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-1000
0100sin 0cos sin cos 0sin cos 12111211θθθθθθd d 当θ1=0 ， d 2=0.5时：
手部中心位置值⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡=1000
00000010
5.0001
B 当θ1=30 ， d 2=0.8时
手部中心位置值 ⎥
⎥⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-=1000
00004.00866.05.0433.005.0866.0B
当θ1=60 ， d 2=1.0时
手部中心位置值⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-=1000
0000866.005
.0866.05.00866
.05.0B 当θ1=90 ， d 2=0.7时
手部中心位置值⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡-=100
000007.000
100
1
0B 1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m ，试建立各杆件坐标系，
求出1A ，2A 的变换矩阵。
解：建立如图所示的坐标系 连杆 θ α а d 1
1θ
1 0 0 2
2θ-
1
A 1=Rot(Z , θ1) Trans(1,0,0) Rot(X , 0º)=⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-100
01000cos sin 0sin cos 11
1
111θθθ
θθθs c A 2= Rot(Z , -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X , 90º)⎥⎥⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-=10
000000002
2
22θθθθc c s s 1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，然后求各变换矩阵1A ，2A ，3A 。
解：D-H 坐标系的建立
按D-H 方法建立各连杆坐标系 连杆 θ
α
a d
1
θ1
90̊
1L +2L
1A =⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎢⎣⎡+-10
0100cos 0sin 0
sin 0cos 211
1
11L L θθ
θθ 2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢
⎢⎣⎡-1000
0100sin 0cos sin cos 0sin cos
23222322θθθθθθL L 3A =⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-1000
010
0sin 0cos
sin cos 0sin cos
343
33433θθθθθθL L。