力P是沿BC方向的。作用在从动件上的驱 动力P 与该力作用点绝对速度vc之间所夹 的锐角称为压力角。由图可见，力P在vc 方向的有效分力为Pt=Pcos，
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图4-5 压力角与传动角
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它可使从动件产生有效的回转力矩，
显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向 的分力Pn=Psin则为无效分力，它不
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急回特性可用行程速比系数K表示，即
Kv v1 2C C 1 1C C 2 2//tt1 2tt1 2 1 21 18 8 0 0
整理后，可得极位夹角的计算公式：
180 K1
K1
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2．压力角和传动角
在生产实际中往往要求连杆机构不仅 能实现预期的运动规律，而且希望运转轻 便、效率高。图4-5所示的曲柄摇杆机构， 如不计各杆质量和运动副中的摩擦，则连 杆BC为二力杆，它作用于从动摇杆3上的
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1．急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构， 其曲柄AB在转动一周的过程中，有两 次与连杆BC共线。在这两个位置，铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在
两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。
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图4-4 曲柄摇杆机构的急回特性
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
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一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆， 一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动， 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动，从而调整天线俯仰角的大小。
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当曲柄由AB1顺时针转到AB2时，
曲柄转角1=180+，这时摇杆由C1D 摆到C2D，摆角为；而当曲柄顺时针 再转过角度2=180-时，摇杆由C2D摆 回C1D，其摆角仍然是 。虽然摇杆来
回摆动的摆角相同，但对应的曲柄转角
不等(12);当曲柄匀速转动时,对应的 时间也不等(t1>t2)，从而反映了摇杆往
一般机械中，=40~50。 大功率机构，min=50。
非传动机构，<40，但不能过小。
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确 定 最 小 传 动 角 min 。 由 图 4-5 中 ∆ABD和∆BCD可分别写出
BD2=l12+l42-2l1l4cos BD2=l22+l32由此2l可2l3得cosBCD
co B s C lD 2 2l3 2l1 2l4 22l1l4co s
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图4-2 雷达天线俯仰角调整机构
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图4-3a所示为缝纫机的踏板机构， 图b为其机构运动简图。摇杆3（原动 件）往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1 （从动件）做整周转动，再经过带传 动使机头主轴转动。
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图4-3 缝纫机的踏板机构
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曲柄摇杆机构的主要特性有。 急回 压力与传动角 死点
后，工件依然被可靠地夹紧。
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图4-6 利用死点夹紧工件的夹具
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二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称
为双曲柄机构。
图4-7 插床精品双课件曲柄机构
双曲柄机构中，用得最多的是平行 双曲柄机构，或称平行四边形机构，它 的连杆与机架的长度相等，且两曲柄的 转向相同、长度也相等。由于这种机构 两曲柄的角速度始终保持相等。且连杆 始终作平动，故应用较广。
2l2l3
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当=0和180时，cos=+1和-1， BCD分别最小和最大（见4-4）。
当BCD为锐角时，传动角 =BCD，是传动角的最小值，也即 BCD(min) ；
当BCD为钝角时，传动角
=180-BCD ，BCD(max)对应传动
角的另一极小值。
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若BCD由锐角变钝角，机构运 动将在BCD(min)和BCD(max)位置两
复摆动的快慢不同。
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令摇杆自C1D摆至C2D为工作行 程，这时铰链C的平均速度是
v1=C1C2/t1；摆杆自C2D摆回至C1D
为空回行程，这时C点的平均速度是
v2=C1C2/t2，v1<v2，表明摇杆具有
急回运动的特性。牛头刨床、往复式 运输机等机械就利用这种急回特性来 缩短非生产时间，提高生产率。
此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄 转动。机构的这种位置称为死点。
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死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构，图4-3a。
有时死点来实现工作，如图4-6所示
工件夹紧装置，就是利用连杆BC与摇杆 CD形成的死点，这时工件经杆1、杆2传 给杆3的力，通过杆3的传动中心D。此力 不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力F
第四章 连杆机构
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平面连杆机构是将各构件用转动 副或移动副联接而成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个 构件组成的，简称平面四杆机构。它 的应用非常广泛，而且是组成多杆机 构的基础。
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§4-1 铰链四杆机构的基本形式 和特性
全部用回转副组成的平面四杆机构 称为铰链四杆机构，如图4-1所示。
仅无助于从动件的转动，反而增加了从 动件转动时的摩擦阻力矩。因此，希望
Pn越小越好。由此可知，压力角越小， 机构的传力性能越好，理想情况是=0，
所以压力角是反映机构传力效果好坏的 一个重要参数。一般设计机构时都必须 注意控制最大压力角不超过许用值。
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在实际应用中，为度量方便起见，
常用压力角的余角来衡量机构传力性 能的好坏，称为传力角。显然值越大 越好，理想情况是=90。
次出现传动角的极小值。两者中较小
的一个即为该机构的最小传动角min。
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3．死点
对于图4-4所示的曲柄摇杆机构，如 以摇杆3 为原动件，而曲柄1 为从动件， 则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连 杆2与曲柄1共线，若不计各杆的质量， 则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中
心A，即机构处于压力角=90（传力角 =0）的位置时，驱动力的有效力为0。
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机架
连杆
连 架 杆
图4-1 铰链四杆机构
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图中，机构的固定件4称为机架；与 机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连 架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。 另外，能做整周转动的连架杆，称为曲 柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称 为摇杆。
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对于铰链四杆机构来说，机架和连杆 总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还 是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型 式：