5.10
PLC通过编码器的反馈脉冲值来控制速度0- 2000高速
2000-3000 中速
3000-3500 低速
三要素指定速度指定方向指点位移
功率小的设备直接控制（0-10W）不需要驱动器
驱动器又叫驱动放大器
三种模式开环半闭环闭环
直线式编码器如光栅尺
Z相作为起始点或者零点
2个码道2个发光原件和2个感光原件
输出脉冲串
遮光板作用形成AB相脉冲正转A超前 B 90度
反转B超前 A 90度
AB相脉冲输出和差分线性驱动都是由电路放大整形后形成的
输出一组2进制数
最常用格雷码
停电后通过存储器电路存储编码器当前位置（存储器供电利用电池），在次上电PLC读取存储器的编码器位置
m/n 编码器旋转的圈数
d/L 电机转动的圈数
Z相脉冲必须用
差分线性驱动电路形成的
正反转脉冲正转A相输出B相不输出
反转B相输出A相不输出
脉冲+方向A相脉冲B相方向
单脉冲输出一个高速脉冲输出接口1个脉冲串AB相脉冲输出2个高数脉冲输出接口2个脉冲串AB差分线性驱动输出4个脉冲串
编码器分辨率编码器反馈给伺服驱动器中偏差计数器脉冲数电机行走一圈所走的脉冲数
n 电机工作的转速
N 电机运行的圈数 D 螺距
P 脉冲数d距离
一个脉冲行走的距离
脉冲当量= 螺距/编码器分辨率
X0 旋转的角度
CMX主动轮控制器连接CDV从动轮连接电机P*CMX=P0*CDV
F=P/秒
不能满足点位的要求所以2个不能同时满足
D 电机转动一圈工作台移动的距离希望的脉冲当量
快速设置的算法
电机一圈的位移量=D/K D 螺距
K 减速比
O 原点
绝对位置定位方式和当前值没关系
电气原点 1 通过一定方式停止
2 地址值为零。