F 解： a (3t 2 4t )i (12t 6) j m
v [(3t 2 4t )i (12t 6) j ]dt (t 3 2t 2 )i (6t 2 6t ) j
0
t
1 4 2 3 r [(t 2t )i (6t 6t ) j ]dt ( t t )i (2t 3 3t 2 ) j 0 4 3
A B A
B
C
C
A
B
C
*可用质心或任一点的运动来代表刚体的运动。
*平动是刚体的基本运动形式之一。
2.转动
*转动也是刚体的基本运动形 式之一，可分为定轴转动和 定点转动。
①定轴转动：运动中各质元均 做圆周运动，且各圆心都在同 一条固定的直线（转轴）上。
②定点转动：运动中刚体上只 有一点固定不动，整个刚体绕 过该定点的某一瞬时轴线转动。
m 1 2 y bdy ma ab 12
2
b 2 b 2
m 1 x adx mb2 ab 12
2
a
x
由垂直轴定理可得
1 J z J x J y m( a 2 b 2 ) 12
b
例题6 求质量为m、半径为R均匀圆盘的转动惯 量。轴与盘平面垂直并通过盘心。
R
解：取半径为r宽为dr的薄圆环； 圆盘的质量面密度为
M r F m
Or
·
0
M r F
M rF sin r0F
M
F
r0 r sin 称力臂 其中：
F

O
·
r


或： M 2.力偶矩
r F
例题2 物体在力场F (3t 2 4t )i (12t 6) j 中运动， 已知质量m=1kg，t=0时刻质点位于原点，且速度 为0。求:t=2s时该质点所受的对原点的力矩。
J r dm
2
2 mR sin d
2 0 2 3

2 mR 2 3
例题 9 求：质量为 m 半径为 R 的匀质球体绕 过球心轴的转动惯量 解:把球体看作无数个同心薄球壳的组合 m 2 3 m 2 dm 4 r dr r dr 3 3 4 R R 3 2 2 R M J dJ r dm 3
m1 g T1 m1a T2 m2 g m2a
T2 m2 g
M T1 T
m1
1
a
m1 g
对定滑轮
1 rT1 rT2 Mr 2 2 且有 a r
(m1 m2 ) g 可得 M (m1 m2 )r 2
(m1 m2 ) g a M m1 m2 2
第三章 刚体的定轴转动
3-1 刚体的基本运动 一、刚体 F
t
A B C
t + t 才 感受到力
在任何情况下物体的形状和大小都不会变化，因 而可以瞬时传递力。
即：质元间保持不变，称“不变质点系” 。刚体 是个理想化的模型。
二、刚体的运动形式 1.平动 *刚体上所有质元都 沿平行路径运动,各 个时刻的相对位置都 彼此固定。
2
对刚体（质点系）： F 外i ri F内i ri (mi ri )
J z mi ri 2 令：
i
d M z Jz Jz --刚体定轴转动的微分方程 dt
三、转动惯量 1.刚体对z轴的转动惯量
z
若质量离散分布:
J z mi ri
i 2
yi
xi x ri mi y
t 3 2 2
4 M r F [( )i 4 j ] [4i 18 j ] 40k 3
以上物理量的单位皆为相应的国际单位。
z

r
mi
二、转动定律
对质元i
vi
dvi F外i F内i mi dt F 外i F内i mi a mi ri
dr r
R
m 2 R
dm 2 rdr
dJ r dm σ 2πr dr
2 3
J dJ
R
0
1 1 4 σ 2πr dr σπR mR 2 2 2
3
例题7 求:内半径为R1 外半径为R2 质量为m的匀 质中空圆柱绕其对称轴的转动惯量
o
m dm 2 rdr 2 2 ( R2 R1 )
M (2m1m2 m1 ) g 2 T1 M m1 m2 2
M (2m1m2 m2 ) g 2 T2 M m1 m2 2
例题14 图示物体质量分别为mA 和mB ，圆柱形 滑轮质量为mc ，半径为R，不计桌面和轮轴摩擦 力。求：⑴两物体的加速度和绳的张力； ⑵物体B从静止落下距离y时，其速率为多少？
Lrp
两边对时间求导：
dr dp dL d (r p) p r r F dt dt dt dt
①微分形式：
dL M dt
或：dL Mdt
②积分形式：

t2 t1
t2
t1
M dt L2 L1
其中： Mdt 称冲量矩 —力矩对时间的积累作用
例题12 锥摆的角动量
mA
mC
mB
N
mA mA g
T1
T1
FC
解：分别对物体和滑轮进 行受力分析，如图
物体A
mc g
T2
T2
mB mB g
T1 mAa
物体 B
mB g T2 mB a
对定滑轮C
1 RT2 RT1 MR 2 2
又 a R
可得 a
T1
mB 1 mA mB mC 2
3.列出线量和角量之间的关系式；
4.求解联立方程。
例题13 一根轻绳跨过一个半径为r，质量为M 的定滑轮，绳的两端分别系有质量为m1和m2的 物体 ，如图所示。假设绳不能伸长，并忽略轴 的摩擦，绳与滑轮也无相对滑动。求：定滑轮 转动的角加速度和绳的张力。
M
m2
m1

T2
a
m2
解：分别对物体和滑轮进行 受力分析，如图 对 m1 对 m2
z ω , Fi vi dL d Li） 整个刚体 dt d（ ri Δ mi t i
刚体 定轴
dLi 对质点i M i dt
dLi dt i （M i 外 M i内）
i
由于：M外 M i外 ri Fi
M内 Mi内 (ri f ij ) 0
L
O
·
*质点作匀速率圆周运动时， 对圆心的角动量的大小为 v R L Rmv m 方向圆平面不变。
*同一质点的同一运动，其角动量可以随不同的 固定点而改变。 L0 lmv 锥摆 O L0 rom mv 方向变化
l m
v
O
Lo ' ro ' m mv
Lo ' lmv sin 方向竖直向上,不变
o
R2
R1
m 2 J r 2 rdr 2 2 ( R2 R1 ) R1
R2
r
1 m( R22 R12 ) 2
例题8 求：质量为 m半径为R的匀质薄球壳绕过 中心轴的转动惯量
解:在球面取一圆环带，半径 r R sin m dm 2 rRd 2 4 R
R sin d
0
t
1 4 2 3 r [(t 2t )i (6t 6t ) j ]dt ( t t )i (2t 3 3t 2 ) j 0 4 3
t 3 2 2
4 L r p [( )i 4 j ] 12 j 16k 3
以上物理量的单位皆为相应的国际单位。
例题10 物体在力场 F (3t 2 4t )i (12t 6) j 中运 动，已知质量m=1kg，t=0时刻质点位于原点，且 速度为0。求:t=2s时该质点对原点的角动量。
F a (3t 2 4t )i (12t 6) j 解： m
v [(3t 2 4t )i (12t 6) j ]dt (t 3 2t 2 )i (6t 2 6t ) j
L 2 L 2
m 1 x dx mL2 L 12
2
L 2 J A J c m( ) 2
例题5 质量为m的矩形均匀薄板,长为a宽为b, 求它对通过板的几何中心并与板面垂直的z 轴的 转动惯量。 y
a
z b
x
y
解：薄板位于xOy面内。
x
a z b y
Jx Jy
a 2 a 2
60 2 1 1 ( k )rad s (2 k )rad s 解： 60
v r 2 k (3i 4 j 5k )m s (8 i 6 j )m s
1 1
3-2 刚体定轴转动的转动定律与转动惯量 一、力矩
1.力对定点O 的力矩
1.角速度矢量 的规定： 大小
d dt
ω
v
r
刚体
P r
方向：沿瞬时轴，与转向成 右螺旋关系。 2.线速度与角速度的关系：
× 基点O 瞬时轴
v r
r
例题1 一刚体以每分钟60转绕z轴做匀速转动 沿z轴正方向）。设某时刻刚体上一点P的位 （ 置矢量为r 3i 4 j 5k ，则该时刻P点速度。
v y mg
2.刚体对固定转动的角动量：

对质元i
Li ri pi ri (mi vi )
o
转动平面
r
·