Motion3
第 ste四p(步tim：e,77,-01,80.S5,腕60部d)+转s动tep1(5ti0m度e,8，.5正,0,反10转,-1。20d)
W10
动作解析2（15S 320Step）：
第Mo一tio步n1：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，然后停 止ste动p(t作ime；,01,00,2-,41550ds)反+s向tep转(ti动me4,1500,0°,1；5,-450d)
直线运动（轨迹） 原地转动（轨迹）
A3：直接导入模型（乱动）；
A1.bin
A2.bin
A3.bin
实例： A4-C：四轮+机械臂； A4-B：四轮+机械臂（联动）； A6：四轮+机械臂（一体） （5S 100Steps）
A4-C.bin
15S 300Steps
A4-B.bin
10S 200Steps
机械系统多体动力学仿真
ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)软件，是由美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)（现已经被美国MSC公司收购）开发的机械系统动 力学分析软件，是世界上应用最广泛且最具有权威性的 机械系统动力学分析软件。工程师、设计人员利用 ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机 上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。
Pro/E建模及装配； 利用Mech/Pro生成刚体并添加运动副；
定义刚体、添加标记； 添加运动副 ； 向Adams转换模型 ； 利用Adams/View进行虚拟样机的仿真以及结果的后处理 ； 仿真模型检验和修正。
单向 数据流
Pro/E环境 Adams环境
实例:舞蹈机器人运动仿真 根据装配体模型分析界定刚体个数； 根据需要添加标记点； 分析设定刚体之间的运动副关系。
W-00
动作解析1（10s 240Step）：
第 Mo一tio步n1：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半， 然 ste后p(停tim止e,动0,0作,2,；450d)
Motion4
第 ste二p(t步im：e,22,0-,43,s8腰0)+部st推ep杆(tim做e,俯3,0仰,4,动-60作) ， 行 程 8M0omtiomn2； 第 ste三p(步tim：e,44,-07,5S.大5,1臂60转d)动+s1te5p0(t°i，me正,5反.5,转0,7；,-60d)
A6.bin
5S 100Steps
补充内容
静力学分析：结构在承受稳定载荷作用下的受力 特性分析（应力、应变、位移等）；
作用：找出应力集中、变形最大的地方，也就是 薄弱或者危险部位。
Pro/E WF3.0
Mech/Pro2005
Adams2005/2007
Mech/Pro 是 以 插 件 的 形 式 ， 挂 接 在 Pro/E 的 菜 单 管理器上，如右图所示。
装配体环境 简单、快捷、精确等特点。
注 意 ： 与 Ansys12.0 同 时 安 装 使用时，会出现冲突。
实例
为核心模块、 功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类， 其中核心模块为ADAMS / View、ADAMS / Solve r、ADAMS/Postprocessor。
ADAMS 采用Parasolid作为实体建模的内核，并 且支持布尔运算。
版本：2005、2007、2012（32/64位）
step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)+step(time,10,0,12.5,
执160行d)上+st次ep动(tim作e,；12.5,0,15,-60d) 第Mo四tio步n3：7-10S腕部转动150度，正反转；10-15s重 复ste执p(t行ime上,7次,0,8动.5,作60d。)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13,
Motion4
第ste二p(ti步me：,2,20,-34,8s0腰)+s部tep推(tim杆e做,3,0俯,4,仰-60动)+s作tep，(ti行me程,102,00,1m2.5m,8；0)+st 1ep0(t-i1m5e,s1重2.5复,0,执15,行-60上) 次动作； 第Mo三tio步n2：4-7S大臂转动100°，正反转；10-15s重复
难点在于模型构建过程要推算其质心坐标值。
3d_flat.rdf
路面谱及轮胎文件的建立 路面谱：
路面谱的位置处于轮胎的下方；
路面谱向上的方向指向轮胎所处的一侧；
路面谱的大小根据仿真的需要确定。 路面谱节点（node）数量、坐标；
路面谱单元（elements）节点分布、摩擦系数；
C:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\solver\atire\roads.tbl
广义坐标系（地面坐标系） 局部坐标系 标架坐标系 位置：构件质心坐标（局部相对广义坐标系） 方位：构件质心的方向余弦矩阵 基于位置参数和方位矩阵参数求动力学方程。
Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司针对 PTC系列软件与ADAMS软件进行联合仿真而设计的 一款专用程序接口。
60d)+step(time,13,0,15,-120d)
W11
结果分析：
旋转电机转矩特性曲线图
推杆推力特性曲线图
W11
考虑XB50结构复杂、零部件数量繁多，存在质 量分布不均，转动惯量无法确定等问题，故难以采 用联合仿真的方法。
采用Adams独立仿真的方法，将XB50模型简化， 忽略部分零部件，对相关联零部件进行布尔加运算， 并将其实际质量和转动惯量添加到虚拟样机模型中。
履带模型通用模块ATV不开放
3d_flat.rdf
轮胎文件： Adams提供了5中轮胎模型，一般选用UA模型。
C:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\solver\atire\tires.tbl
UAT_XB5.tir
实例： A1：两轮简易模型； A2：四轮简易模型（10S 200Steps）；