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5.3-3线性二自由度汽车模型的动力学分析


1
v a r u u a r = + u
v 质心侧偏角 u
3
=
武汉理工大学汽车工程学院
二自由度汽车运动微分方程式
FY m(v u r ) 1 TZ I Z r
FY FY 1 FY 2 2 TZ FY 1 a FY 2 b ar 1 u 4 r b 2 u
线性二自由度汽车模型的 动力学分析
主讲:余晨光
武汉理工大学汽车工程学院
1
FY FY 1 cos FY 2 Tz aFY 1 cos bFY 2
考虑δ角较小
cos 1
FY FY 1 FY 2 Tz aFY 1 bFY 2
FY 1 k1 1 FY 2 k2 2
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2
V1 Vc V1c V1Y VcY V1cY
V1Y V1 sin u tan
1
VcY V1cY v a r v a r tg u u
FY 1 k1 1 3 FY 2 k2 2
按照(4)→(3)→(2)→(1)的代入顺序,可得二 自由度汽车运动微分方程式
r (k1 k2 ) (ak1 bk2 ) k1 m(v ur ) u (ak bk ) (a 2 k b 2 k ) r ak I 1 2 1 2 1 Z r u
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4
思考题
• 如何得到线性二自由度汽车微分方程式?
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本知识点内容结束
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