基于李雅普诺夫方法设计的模型参考自适应系统Matlab 仿真
一、未加入控制器的系统
其中，上半部分为参考模型，下半部分为控制系统，分别使用阶跃信号和方波信号输入，便可得到相应的输出。

1. 阶跃信号下的输出
2. 方波信号下的输出
仿真时间（s ）
幅值
阶跃输入
仿真时间（s ）
幅值
广义状态误差
仿真时间（s ）
幅值控制对象状态变量
二、加入了自适应控制器的系统
其中，上半部分为参考模型，下半部分为控制系统，仍然使用和先前相同的阶跃信号和方波信号输入，便可得到相应的输出。

仿真时间（s ）
幅值
广义状态误差
仿真时间（s ）
幅值
控制对象状态变量
仿真时间（s ）
幅值
方波输入
1. 阶跃信号下的输出
2. 方波信号下的输出
使用李雅普诺夫方法设计自适应控制器后，可以看到系统的误差明显减小了，同时系统的稳定性也得到了提升。

仿真时间（s ）
幅值
广义状态误差
仿真时间（s ）
幅值
广义状态误差
仿真时间（s ）
幅值
控制对象状态变量
仿真时间（s ）
幅值
控制对象状态变量。