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基于 Ａ Ｄ Ａ ＭＳ的连 续 型 机器 人 建模 与 运动 仿真
刘阳辉 ，张平
（ 广 东工 业 大学机 电工程 学院 ，广 东广 州 ５ １ ０ ０ ０ ６ ）
摘 要 ：针 对关 节型机器人运动空 间受 限的缺点 ，设 计一种无关节与连杆 的连续型机器人 ，能柔 顺而灵 活地改变 自身 的 形状 与角度。通过对连续型机器人运动变形 的几何 特性分析 ，研究 了其驱动 与机器人运动 变形 的关 系及 运动空 间 ，并通 过 Ａ Ｄ Ａ ＭＳ 虚拟样机 软件对连续型机器人进行 刚柔耦 合 系统 的参 数化建模 和运 动学仿 真 ，验证 了连续型机 器人 运动学分 析 的 正确 性 ，为连续型机器人 的设计 与研 制提供重要理论依据 。 关键词 ：连续 型机 器人 ；运动学 ；Ａ Ｄ Ａ ＭＳ ；参数化建模 ；运动仿真
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中图分类 号 ：Ｔ Ｐ ３ ９ １ ． ９ 文献标 识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ ０ １ — ３ ８ ８ １（ ２ ０ １ ３ ）１ １ —１ ６ ３— ４
Ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｉ ｎｇ ａ ｎ ｄ Ｋｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｓ ｉ ｍ ｕｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ａ Ｃｏ ｎ ｔ ｉ ｎｕ ｕｍ Ｒｏ ｂｏ ｔ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ＡＤＡＭ Ｓ
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２ ０ １ ３年 ６月 第４ １ 卷 第 １ １ 期
机床与液压
ＭＡＣＨＩ ＮＥ ＴＯ０Ｌ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩ ＣＳ
Ｊ ｕ ｎ ｅ ２ ０ １ ３
Ｖｏ １ ． ４ １ Ｎｏ ．１ １
Ｄ ＯＩ ：１ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ １—３ ８ ８ １ ． ２ ０ １ ３ ． １ １ ． ０ ４ ６
ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ，ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄ ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｅ ｉ ｔ ｓ ｏ ｗ ｎ ｓ ｈ ａ ｐ ｅ ａ ｎ ｄ ａ ｎ ｇ ｌ ｅ ｌ ｆ ｅ ｘ ｉ ｂ ｌ ｙ ．Ｔ ｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｔ ｈ ｅ ｇ ｅ ｏ ｍｅ ｔ ｒ ｙ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｉ ｒ ｓ ｔ ｉ ｃ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ｃ ｏ ｎ ｔ ｉ ｎ ｕ ｕ ｍ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｏ ｎ ｄ ｅ —