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交流伺服系统的控制理论与实现方法
刘春芳郭庆鼎，沈阳工业大学电气工程学院
摘要扼要地回顾了伺服技术的发展简史，并以执行电动机为主线索追述了近代伺服技术发展的几个主要历程，以及所形成的当前以永磁交流伺服系统为代表的主流技
术。

阐述了伺服系统的数学模型及其不确定性问题，指出以ＰＩＤ控制为基础，形成以强
健鲁棒性与快速跟踪性为特点的二自由度鲁棒控制结构，这成为目前实用的主要控制形
式。

最后提出了今后发展中应该关注的几个问题。

关键溯交流伺服理论实现方法
１伺服系统与伺服机问题
一般来说，伺服系统是以被驱动机械
物体位置（位姿）、速度和加速度等变量
为被控制量，使之能随指令值的任意变化
进行跟踪的控制系统。

伺服系统可以认为
是随动控制系统，即可以认为是速度随动
控制，也可以认为是位置随动控制。

从广
义的角度来看，电动机驱动机械负载的调
速系统也可以认为是伺服控制的一种。

只
不过在所谓的调速系统中，尤其是功率较６Ｉ嘭三量‘钉・２００８年第２７卷第１２期大的装置，所强调的被调量是电动机的转速，特别看重的性能是更加高效率地实现功率变换。

在通常情况下，速度给定量恒定、起动速度平稳及静态误差小等是其追求的主要目标，属于恒值调节问题。

而伺服系统一般功率较小（但也有数百千瓦的大中型装置），要求输出忠实地跟踪控制器所发出的命令，产生足够的力或力矩，使被驱动的运动机械获得所希望的加速度、速度与位置（位姿）。

当然，在伺服控
制中，也存在对系统功率进行放大、变换　万方数据
　万方数据
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　万方数据。