传感器 • 具有用于平衡和定位的传感器
机器人技术公共选修课
2 机器人概念
牛津字典
貌似人的自动机，具有智力和顺从 于人但不具有人格的机器 到目前为止，还没有与人类相似的机器人
年）并实现（46 年）
3． Wiener 发表《控制论》
4． Shannon 提出《信息论》
1950 1951
Asimov, I, Robot 手冢治虫，《铁臂阿童木》
科幻活跃
1954
Dovel 申请机器人专利
1959
东京大学机械手指
1961
MIT 的机械手
1962
AMF 的 VERSATRAN
UNIMATION 公司的
主从操作机的出现为 机器人的产生在机械上 作了准备。
50年代初由MIT发展 的数控技术，这为机器 人的出现准备了控制方 面的基础。
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
1954年代美国的G.C.Devol提出了“通用重复操作机器 人”方案，并申请了专利，其特点：采用伺服技术控制
机器人关节，借助人手对机器人进行示教，机器人能记录相关 的动作过程并能自动重复这一过程——示教再现，在此基础上， 与Engerlberge合作，创建了Unimation公司；
中国开始改革开放
1995
中国研制成功 6000 米无绳自治
90 年代初苏联解体
水下机器人
1996
首届世界杯机器人足球赛
智能机器人进入高潮
1997
首钢莫托曼机器人有限公司成
中国产业界应用机器人增多
立
1997
行走机器人机登陆器火人星 技术公共选修课
2 机器人概念
Asimov提出的机器人三原则
• 机器人不能伤害人类， 也不能眼见人 类受伤害而袖手旁观；
• 机器人必须绝对服从人类，除非人类的 命令与第一条相违背；
• 机器人必须保护自身，除非这与上述两 条相违背。
机器人技术公共选修课
2 机பைடு நூலகம்人概念
1978年9月6日，日本广岛一家工厂的切割机器 人杀人事件，这是世界上第一宗机器人。1982年5月， 日本山梨县阀门加工厂的一个工人，正在调整停工 状态的螺纹加工机器人时，机器人突然启动，抱住 工人旋转起来，造成了悲剧。
1967
UNIMATE 丰田引进 VERSATRAN
日本汽车工业领域的技术改造
川崎引进 UNIMATE
1968 1969
STANFORD “ 手眼系统” 早稻田的“人工脚”
阿波罗登月
1970
第一届国际机器人会议
1973
日本产业用机器人工业会成立
1975
北京自动化设备展览
邓小平恢复工作
1986
863 计划提出
18世纪瑞士钟表匠德罗斯父子制造了三 个象人一样大小的机器人（写字偶人、绘图 偶人和弹风琴偶人），由弹簧驱动，用凸轮 控制，可以写字、弹风琴。
1893年加拿大人摩尔设计了用蒸汽驱动 的能行走的机器人
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
真正的现代机器人是1948年在美国橡树岭国家实验室 开始的搬运核原料的遥控机械操作手的研究。
1962年生产出第一台 机 器 人 ——UNIMATE机器人，
可实现回转、伸缩、俯仰等动作，工业机器人进入应用阶段
70年代推出PUMA机器人，采用伺服电机驱动，两级
CPU控制、专用机器人语言，工业机器人处于发展和推广阶段。
80年代，开始了智能机器人的研究
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
机器人一词最早出现于1920年捷克作家 Karel Capek的剧本《罗萨姆的万能机器人》
东汉时期（公元 25～220）的张衡 发明的指南车是世 界上最早的机器人 雏形
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说 服力的成就，是当代最高意义上的自动化——宋健
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
机器人对于大多数人来讲并不陌生，从古 代神话到科幻小说，都有关于机器人的精彩 描述；
现实世界的机器人并不象科幻小说描述的 那样神通广大，多才多艺。
机器人的本领非常有限，但正迅速发展， 并开始对整个工业生产、太空和海洋探索以 及人类生活的各个方面
A
B
C
1966
1973
1982
1971
1974
1979
1970
1981
1990
1983 机器人技1995术公共选修？ 课
时间 C
年代
主要事件
当时的社会技术背景
1947
阿贡实验室遥控机械手
1． 二战时期电子技术和控制技术有大
1 机器人的由来与历史 1948
阿贡实验室主从机械手
发展；出现了核技术 2． 冯.诺依曼提出计算机设计思想（45
1985年前苏联发生了一起家喻户晓的智能机器人 棋手杀人事件。全苏国际象棋冠军古德柯夫同机器 人棋手下棋连胜3局，机器人棋手恼羞成怒，突然向 金属棋盘释放强大的电流，在众目睽睽之下将这位 国际大师击倒。
机器人技术公共选修课
2 机器人概念 加藤一郎提出机器人三要件：
• 具有脑、手、脚等要素的个体 • 具有非接触传感器（眼、耳等）和接触
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
Unimation
机
公司
机床与铸 造 公司
器
人
技
川崎重工
丰田汽车
术
在
日
本
高校和科
的
研机构
发
展
日本产业 机器人
政府部门
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史
F
E
D
国别 美国 日本 瑞典 中国
A
B
机器人数量： D—100，E—1000，F--8000
图 1-1 机器人技术及应用发展模式
绪论
机器人技术公共选修课
1 机器人的由来与历史 2 机器人的概念 3 机器人的发展方向 4 机器人的分类 5 机器人的组成和结构
6 机器人应用
引言
科学技术的飞速发展使人类文明发生了极大的 变化，生产方式由大规模、大批量向以小批量、多 品种。也就是需要制造系统具有一定的柔性——即 具有可编程功能，能适应多种任务而不改变硬件； 机器人对多种作业和环境显示出巨大的通用性， 必将成为高技术发展的一个重要内容。
1963年美国AMF公司（美国机床与制造公 司 ） 生 产 出 商 用 机 器 人 Versatran 第 一 次 以 Industrial Robot 的名称进行宣传 这是通常被认为的世界上首台现代工业机器人
（实际上美国的Consolidated公司于1958年就制作了第 一台工业机器人，只不过就是当时没有推向市场）