视觉软件校准
• 在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校 准，然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击 按钮，进入视觉图像界面 ，新建一个序列。比如叫cam_calib。
2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内 。如图：
注意选择standalone
视觉软件校准
建立blob对象,number 改成9个
9
视觉软件校准
3、点击calibration后，得到下图结果：
通常结果值要小于 1方可接受
视觉软件校准
4、新建一个findparts序列 5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象
传送带的示教
1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据பைடு நூலகம்传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：
Teach
传送带的示教
示教完成，点击完成
传送带的示教
最后调整Z轴行程
点击 “Adjust Z”
传送带的示教
将工件放在传送 带上
点击 “Job & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之Z轴到达实际 接触工件
Teach
传送带跟踪流程图
开始
开始
工件抓走 了吗？
抓取区域 内还有工 件吗？
添加到队列
Teach
传送带的示教
只移动传送带到下流限位 置，不要移动工件 ！
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之移动到工件位 置
Teach
传送带的示教
将工件移动到离下流限前 面一点的地方，不要移动
传送带！
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之到达parts位 置
队列
从对列中抓走
样例程序
样例程序
放弃跟踪
• 当工件在传送带上从抓取区域流到下流限 区域后，放弃跟踪该工件
多传送带
• 一个传送带，多个robots • 多个传送带，多个robots
多传送带系统架构
抓取区域
Upstream Limit设置
• 直到工件到达Upstream limit时，Robot才 开始pick up。为了减少robot的等待时间， 可以把Upstream limit设置到最上流的区域。
传送带的示教
2、配置传送带
传送带的示教
选择vision、 straight和 level
如果传送带安装倾斜，选择tilted
传送带的示教
设置工件之间最小距离， 防止工件重叠 也可以使用
Cnv_QueReject 命令
传送带的示教
选择之前的 cnv_calib序列
点击“Calibrate” 开始示教步骤
置，实现跟踪。
硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block）
编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
硬件安装与接线
传送带跟踪培训资料
ECC FA
传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。
传送带速 度
不抓取的区域
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
概览
传送带类型 硬件触发
直形 / 圆形 / 多传送带 视觉
传感器
触发方式 校正方法
通过软件
通过硬件
视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形)
传送带的示教
移动机械手使之到达part1 teach
传送带的示教
不要移动传送带和工件
继续Click on “Jog & Teach”
传送带的示教
将机械手移动使之到达 Part 2 teach
传送带的示教
取一个工件放到传送 带的上流限
Click on “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之到达parts位 置
通过硬件
传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。 • 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带，且精度较高。
硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。 每个编码器需要与PG板连 线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位
传送带的示教
把两个工件放入相机下方，注意工件的流动方向
点击vision可以查看视觉内的图 像
从左边到右边还是从右边到左 边？ 经验做法是：人和机器人 站在同一侧，方向和传送带移
动的方向一致！
Ok后点击 ‘teach’
传送带的示教
保持parts不动，移动传 送带使parts到达机械手
运动范围内
Click on “Jog & Teach”
视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个 同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。
通过IO信号来触发视觉抓取工件。 Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发
传送带。
软件界面配置
• 打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。
视觉硬件接线_RC620
(1) 连接相机的电缆 (2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉 box的trig接口 (3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口
视觉硬件接线_RC620
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功