传送带跟踪培训资料
ECC FA
传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。
不抓取的区域
传送带速 度
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
概览
传送带类型 硬件触发 触发方式 校正方法 通过软件 视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形) 视觉 通过硬件 直形 / 圆形 / 多传送带 传感器 通过硬件 传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。
• 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带 同时触发相机和传送带，且精度较高。
同时触发相机和传送带
硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。
每个编码器需要与PG板连 线。
(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位 置，实现跟踪。
硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block） 编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。
视觉硬件接线_RC620
(1) 连接相机的电缆
(2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉box的trig接口
(3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口
视觉硬件接线_RC620
视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。
通过IO信号来触发视觉抓取工件。
Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发
传送带。
软件界面配置
•打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。
视觉软件校准
•在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校准，然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击按钮，进入视觉图像界面，新建一个序列。
比如叫cam_calib。
2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内。
如图：
注意选择注意选择standalone standalone
视觉软件校准
建立建立blob blob blob对象对象对象,number ,number 改成改成99个
9
视觉软件校准
3、点击calibration后，得到下图结果：
1方可接受
视觉软件校准
4、新建一个findparts序列
5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象
1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：
2、配置传送带
选择vision、straight和level
如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜，，选择选择tilted tilted
设置工件之间最小距离，防止工件重叠
也可以使用
Cnv_QueReject 命令
选择之前的
cnv_calib序列
点击“Calibrate”
开始示教步骤
点击vision可以查看视觉内的图像
从左边到右边还是从右边到左边？经验做法是经验做法是：：人和机器人站在同一侧站在同一侧，，方向和传送带移动的方向一致动的方向一致！！
把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方，，注意工件的流动方向
Ok Ok后点击后点击‘teach’
保持parts不动，移动传
送带使parts到达机械手
运动范围内Click on “Jog & Teach”
移动机械手使之到达part1
teach
Teach”
将机械手移动使之到达Part 2
teach
取一个工件放到传送
带的上流限
Click on “Jog & Teach”
移动机械手使之到达parts位
置
Teach
点击“Jog & Teach”
只移动传送带到下流限位置，不要移动工件！
移动机械手使之移动到工件位
置
Teach
将工件移动到离下流限前面一点的地方，不要移动
传送带！
点击“Jog &
Teach”
移动机械手使之到达parts位
置
Teach
示教完成，点击完成
最后调整Z轴行程
点击“Adjust Z”
将工件放在传送
带上
点击“Job &
Teach”
移动机械手使之Z轴到达实际
接触工件
Teach
传送带跟踪流程图开始添加到队列工件抓走了吗？队列开始抓取区域内还有工件吗？从对列中抓走
样例程序
样例程序
放弃跟踪
•当工件在传送带上从抓取区域流到下流限区域后，放弃跟踪该工件
多传送带
•一个传送带，多个robots •多个传送带，多个robots
多传送带系统架构
抓取区域
Upstream Limit设置
•直到工件到达Upstream limit时，Robot才开始pick up。
为了减少robot的等待时间，可以把Upstream limit设置到最上流的区域。
Downstream Limit设置•尽量将downstream limit设
置靠近pick up区域位置。
•当开始抓取时，
Downstream limits取决于传
送带速度和机械手的位置。
斜线的Upstream/Downstream
Limits
•减少机械手等待时间，增加上流区域。
•减少工件missing的可能性。