伺服驱动器型号：CDE34.010,C2.0,PC1同步电机型号：LSC－130－4－30－560/R第一章建立通讯CDE的参数采用Driver manager 软件设置，设置前需要RS232通信电缆在驱动器CDE X4口和PC机RS232口之间建立连接。
Drive manager打开后，会自动连接。
若连接不上，在菜单栏选择communication，然后再选择Bus configuration，出现新的设置框，选中正确的电脑串口号，点击OK确定。
操作见下图。
通讯建立后，出现如下主操作界面，附图如下。
其中A区显示设定值和当前值；B区显示驱动器状态；C区显示内置PLC程序运行状态；D区显示IO分配和状态。
在菜单栏选择用户密码，出现如下画面：选择第6项Develop engineer)(6)，输入密码（768），确认退出。
第二章参数的上传和下载驱动器参数可以上载保存到PC机，或从PC机参数文件直接下载到驱动器。
下图是drive manager 的工具栏，其中A是上载按钮，B是下载按钮（请注意上载和下载路径及文件命名不能有中文出现！）。
1.上载点击上图A按钮，出现新的对话框，选好目标文件夹，写入文件名，点击保存。
操作如下图。
点击保存后，出现新的对话框，按下图设置，点击OK确定，开始上载驱动器参数到电脑文件。
失后，上载完毕。
2.下载点击B按钮，出现新的对话框，选好参数文件所在文件夹，选择文件(*.00d)，点击打开。
操作如下图。
到驱动器。
会自动保存。
第三章基本参数设置此章内容一般不需要调整，在下载参数文件后，此章涉及参数已经固定下来。
这里只是附带说明，便于了解。
选择菜单栏ACTIVE DEVICE下第一选项出现驱动器设置画面，如下：在此画面下选择initial commissioning(初始设置)，出现如下画面：选择preset solution(预置控制方式)，出现如下画面：在下拉框内，选择PCT_2(15)=Positioning, table process sets, control via terminal，即位置控制模式，运动表格，端子控制。
然后按左下方Set preset solution(确认设置键)，完成预设，回到上级画面。
选择motor and encoder 进入如下画面：一个选项，按确定，出现如下画面：依次填入电机额定电压＝330V ，额定电流＝7A ，额定转速=600/min ，额定频率=100Hz ，额定功率＝2.51KW ，额定扭矩＝12NM 。
输入完毕后，按Apply 键确认。
回到上级画面后，选中编码器选项卡，出现如下画面：在下拉菜单中选中RS_RS（1）＝resolver－motor encoder，resolver－position encoder。
按Apply确认。
选中Motor protection 选项卡，出现如下画面：在下拉菜单中，选择OFF（0）＝No temperature control, 按Apply确认。
再次回到Motor选项卡的motor identification，如下图。
点击start identification键，开始电机自学习设置，等学习完以后，按照提示，点击确定。
在驱动器设置主画面下，按Inputs，进入输入设置，如下图：在驱动器设置主画面下，按Outputs，进入输出设置，如下图：在Digital（数字量输出）选项卡下，按上图指示设置。
在驱动器设置主画面下，按Loop control，进入闭环控制设置，如下图：在Control选项卡，A处填入速度环增益，建议设为0.15，B处填入速度环积分时间，建议设为23ms，这2个参数也可以根据负载状况进行配合微调。
（附，速度环调整方法：速度环增益：负载的惯量越大，数值也应该设得越大；如速度环增益过大，速度过冲会很大，如速度环增益过小，那速度上升时间过长。
速度环积分时间：积分时间越长，速度摆动越大。
过小的积分时间会引起大的过冲和较小的速度摆动，俗称刚性过硬；过大的积分时间，会造成刚性太低，响应太慢。
）在Current Controller选项卡，A处填入电流环增益，B处填入电流环积分时间，这2个参数建议不作调整，延用自学习得到的数值。
（附，电流环调整方法：电流环增益：越大的电流环增益，电流环控制器越快，相应地振动也越大；但电流环增益过小，会引起速度环的不稳定，同样也会引起摆动。
所以要根据负载，选择合适的电流环增益。
电流环积分时间：越小的电流环积分时间，电流环控制器越快，相应地振动也越大。
一般设在2－5ms。
）在驱动器设置主画面下，按PLC，进入内置PLC程序设置，如下图：点击PLC program editor 出现如下画面：PLC程序如下：; 14/08/2009, 09:45, PLC V1.10%P00N002 SET ERRRQ = 1N004 SET OS01 = 0N006 SET H010 = PARA[776]N008 SET H011 = PARA[754]N010 SET H012 = 0N012 SET H013 = 1N014 SET H014 = 2N016 SET H015 = 3N018 SET H016 = 4N020 SET H017 = 5N022 SET H018 = 6N024 SET H019 = 7N026 SET H020 = 8N028 SET H021 = 9N030 SET H022 = 10N032 SET H023 = 11N034 SET H024 = 12N036 SET H025 = 13N038 SET H026 = 14N040 SET H027 = 15N042 SET H030 = PARA[272, 000] N044 SET H031 = PARA[272, 001] N046 SET H032 = PARA[272, 002] N048 SET H033 = PARA[272, 003] N050 SET H034 = PARA[272, 004] N052 SET H035 = PARA[272, 005]N054 SET H036 = PARA[272, 006] N056 SET H037 = PARA[272, 007] N058 SET H038 = PARA[272, 008] N060 SET H039 = PARA[272, 009] N062 SET H040 = PARA[272, 010] N064 SET H041 = PARA[272, 011] N066 SET H042 = PARA[272, 012] N068 SET H043 = PARA[272, 013] N070 SET H044 = PARA[272, 014] N072 SET H045 = PARA[272, 015] N074 JMP (H010 = H012) N108 N076 JMP (H010 = H013) N112 N078 JMP (H010 = H014) N116 N080 JMP (H010 = H015) N120 N082 JMP (H010 = H016) N124 N084 JMP (H010 = H017) N128 N086 JMP (H010 = H018) N132 N088 JMP (H010 = H019) N136 N090 JMP (H010 = H020) N140 N092 JMP (H010 = H021) N144 N094 JMP (H010 = H022) N148 N096 JMP (H010 = H023) N152 N098 JMP (H010 = H024) N156 N100 JMP (H010 = H025) N160 N102 JMP (H010 = H026) N164 N104 JMP (H010 = H027) N168 N106 JMP N006N108 JMP (H011 = H030) N172 N110 JMP N182N112 JMP (H011 = H031) N172 N114 JMP N182N116 JMP (H011 = H032) N172 N118 JMP N182N120 JMP (H011 = H033) N172 N122 JMP N182N124 JMP (H011 = H034) N172 N126 JMP N182N128 JMP (H011 = H035) N172 N130 JMP N182N132 JMP (H011 = H036) N172 N134 JMP N182N136 JMP (H011 = H037) N172 N138 JMP N182N140 JMP (H011 = H038) N172N142 JMP N182N144 JMP (H011 = H039) N172N146 JMP N182N148 JMP (H011 = H040) N172N150 JMP N182N152 JMP (H011 = H041) N172N154 JMP N182N156 JMP (H011 = H042) N172N158 JMP N182N160 JMP (H011 = H043) N172N162 JMP N182N164 JMP (H011 = H044) N172N166 JMP N182N168 JMP (H011 = H045) N172N170 JMP N182N172 SET M000 = STA_ROT_0N174 JMP (M000 = 1) N178N176 JMP (M000 = 0) N182N178 SET OS01 = 1N180 JMP N172N182 SET OS01 = 0N184 JMP N006END再次回到Inputs画面，选中virtual选项卡，如下图：第一栏FIF0选START(1)=Start control,点Options后，在文字前打上勾，确认退出。
至此，参数设置完毕，只存入RAM，掉电后数据会丢失。
再回到驱动器主设置画面，按Store setting in file,把参数存入驱动器，以上参数可永久保存。
如下图所示。
第五章运动表格参数设置对于集体落纱工艺来讲，有16个位置值及相应速度值需要设置。
这里运用一个运动表格来进行设置。
点击下图中的basic settings出现如下对话框其中，Target position 指位置值（单位为度，电机一圈为360度），Speed指运行到目标位置采用的速度（单位为度每秒），Starting acceleration 指加速度，Deceleration 指减速度。