19世纪30年代美国的煤矿或采石场通过马车对工人的运送而发明了有轨电车，随后分别于1853年传入法国，1860年传入英国。

20世界60年代后期，欧洲一些城市对有轨电车进行改造，使轨道与公用道路隔离成专用道，在与一般路口交叉时，采用“电车优先通过”的信号，在主要路口采用隧道或高架桥立交通过。

并对原有的有轨电车进行改进，提高了运能、速度和安全，降低了造价，当时称为“准地铁”、“半地铁”等名称。

1978年3月，在比利时的首都布鲁塞尔召开的第一届国际轻轨交通会议上统一了称谓，提出轻轨（LRT）概念，认为轻轨交通的荷载比地铁和常规列车轻，其主要特征有：技术比较简单、中等容量、成本适中和中等速度。

根据定义，单轨交通、新交通系统、轻轨地铁和轻型快速交通都属于轻轨的范畴。

轻轨交通经历了发展、衰落、再发展直到今天的发展高潮阶段。

如今全世界共有350个系统，覆盖了公共运输领域，证明轻轨在未来很长的一段时间里仍是一项成功的运输方式。

国内
从国内的发展来看，尽管近年来大连市保留并在继续发展钢轮钢轨式有轨电车，但无论从车辆性能还是从品牌效应来看，离现代有轨电车差距还较大。

2007年，天津市滨海新区已经建成给予劳尔公司Translohr系列技术的胶轮+导轨式现代有轨电车。

上海市浦东张江开发区有轨电车也是基于同一技术的胶轮+导轨式现代有轨电车。