17
s1,2 n n 2 1
ζ >1 称过阻尼状态，s1,2为两个不 等的负实根； ζ =1 称临界阻尼状态，s1,2为一对 相等的负实根 –ωn ; 0 < ζ < 1 称欠阻尼状态，s1,2为一对实 部为负的共轭复根，即
左 半 平 面 ξ >0
ξ=0 jω jωn
右 半 平 面 ξ <0
1 t T
1 T
(t0)
曲线单作是一种扰动，那么扰动消失后系统又恢复到 原来状态，所以系统是稳定的，稳态值和稳态误差都是零。
14
3.3.5一阶系统响应小结
闭环传 输入信 递函数 号时域
G ( s)
输出响应
1 T e T
t
ess
Y ( s) G( s)
t=T y(t)=63.2% 实验法求 T
t=3T y(t)=95%允许误差 5% 调整时间ts=3T t=4T y(t)=98.2%允许误差 2% 调整时间ts=4T
11
3.3.2. 性能指标
(1) 一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条按指数规律单 调上升的曲线，有惯性，不具有周期性，没有振荡， 也不存在超调问题。其性能指标由T来决定。 (2) 调节时间ts T 越小，调节时间ts 越 取误差范围5％时： ts＝3T 短，快速性越好。 取误差范围2％时： ts＝4T
c(t ) t T Te
1 t T
(t0)
性质： 1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 2）输出相对于输入滞后时间T； 3）稳态误差=T，故时间常数越小越好。
13
3.3.4.一阶系统的单位 脉冲响应
R( s ) 1
1 c(t ) e T
1 C (s) 1 1 Ts 1 s T
6
t
时间响应的性能指标
h(t)
σ
1 h( ) ) 0.9 h(
) 0.5 h( ) 0.1 h( 0
超调量 允 许 误 差± Δ
td
0.02 或 0.05 ⑥ 稳态误差e ss ：t趋于无穷大时，系统响 应的期望值与实际值之差。
tr
tp
ts
超调量(Maximum Overshoot)：指响应 的最大值h ( tp )超过稳态值的百分比，即
回顾
1

1.时间响应的概念
系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过 程，即为系统的时间响应。 系统的阶跃响应: 1)强烈振荡过程 2)振荡过程 3)单调过程 4)微振荡过程
2
时间响应
Time Response
以阶跃 输入为 例：
动（瞬）态响应(transient response)； 稳态响应(steady-state response). 稳态响应:当时 间 t 趋于无穷 大时，系统输 出的稳定状态。 t
s1,2 n n 2 1
n 2
2 2
过阻尼情况
Y (S )
ζ =1
临界阻尼情况
( S n n 1)( S n n 1)
X (S )
0<ζ<1
欠阻尼情况
n 2 Y (S ) X (S ) 2 ( S n )
Y (S )
1 Y (s) G (s) s Y (s) 1 G( s) 2 s
(t )
1(t) t
(t 0)
t T
0 0 T
1 TS 1
1 e
t 0
t T
t T Te
t 0
等价关系： 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分。
2）t p (峰值时间 )
1 峰值时，响应速度为零，对上式求导，令导数等于零，得：
2
y(t ) 1
1
ent sin(d t )
nt
,t 0
n e
nt
sin( d t ) d e
1 2
cos( d t ) 0
tg
2 n G(s) s( s 2 n )
Y(s)
K n － 自然频率（或无阻尼振荡频率） Tm
2 Tm K 特征方程： The characteristic equation
2 s 2 2n s n 0

1
－ 阻尼比（阻尼系数）
2 s 1 特征根： The characteristic roots 1, 2 n n

d t p 0, ,2 ,
1 2 tg ( d t )
tp是响应的第一个峰值，应取
1 2 1 tp Td d 2 1 2 n 2 d
d t p
一定时，n t p
22
3）超调量（overshoot )σ％:
令 dy/dt = 0 求出 tP:
代入
tp
d n 1 2
y(t p ) 1
1 1
2
ent sin(d t )
,t 0
1
sin( ) sin 1 2
M pt y (t p ) 1 e /
1 1 0 (3) 系统的稳态误差： ess 1 y()＝－＝
(4) 一阶系统，以初始速度不变时的直线和稳态值交点 处的时间为T。 (5) 若由实验测得响应曲线，符合以上特点，可确定为 一阶系统，并可确定时间常数T。
12
3.3.3.一阶系统的单位斜坡响应
1 s2 1 1 C ( s) 2 Ts 1 s 1 T T 2 s s s 1 T R( s)
5
时间响应的性能指标
h(t)
σ
1 h( ) ) 0.9 h(
) 0.5 h( ) 0.1 h( 0
超调量 允 许 误 差± Δ
td
0.02 或 0.05 峰值时间t p(Peak Time):响应曲线达到 第一个峰值所需要的时间。
tr
tp
ts
调节时间 ts(Settling Time): 响应与稳态值的偏差达到并永远保持在一个 允许误差范围内，所需的最短时间。（通常 取稳态值的正负5%或 2%）。
ess
8
3.3 一阶系统的动态分析
Performance of a First-Order System
3.3.1. 数学模型
G( s) X 0 ( s) 1 X i ( s) Ts 1
（用一阶微分方程描述的系统） Xi(s) 1/Ts X0(s)
G( s)
X 0 ( s) 1 / Ts 1 X i ( s) 1 1 / Ts Ts 1
n 2
( S n jn 1 )( S n jn 1 )
2 2
X (S )
ζ =0
无阻尼情况
n 2 Y (S ) 2 X (S ) 2 S n
ζ <0
负阻尼情况
19
3.4.3. 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应（0 < ζ < 1）
s1, 2 n j n 1 2
20
二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应特性如图
性能指标
1）上升时间（Rise time ) tr :
y(tr ) 1
，求得
1
1
2
e
nt
sin(d tr ) 0

tr d
一定，即β 一定，
d tr
n t r ,响应速度越快
21
0< ξ<1
ξ =1 两个相等根
β
0
σ
ξ =0
s1, 2 n j n 1 2
ζ =0 称无阻尼状态，s1,2为一对共轭 纯虚根 ±jωn ； ζ <0 称负阻尼状态，系统将出现正 实部的特征根，系统发散
ξ >1 两个不等根
jωn
18
3.4.2 二阶系统时间响应的拉氏变换
2 n Y ( s) 2 X ( s) 2 s 2n s n ζ >1
T：时间常数，具有时间量纲[秒] 。
9
3.3.2. 单位阶跃响应 y(t)
1 1 X 0 ( s) G( s) X i ( s) Ts 1 s 1 1 T 1 1 1 y (t ) L [ ] L [ ] Ts 1 s s Ts 1 1 t 1 1 1 T L [ ] s s 1 T
t
%
y (t p ) y () y ( )
100%
7
tr 或 t p
ts
%
反应了系统初始阶段的快慢程度， 评价系统的响应速度； 又称过渡过程时间，表示系统过渡过程持续 的时间，从总体上反映了系统的快速性。
反应了系统响应过程的平稳性， 评价系统的阻尼程度。 反应了系统复现和跟踪输入信号的精度。 越小，系统准确性越高。
15
例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加 热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温 的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加 热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度 计的温态指示误差是多少？
解：1）一阶系统，对于阶跃输入， 当y(t)=0.982时，ts＝4T 测温输出响应达98%，费时4T=1分，则T=0.25分。
4
h(t)
时间响应的性能指标
σ
超调量
允 许 误 差± Δ
1 h( ) ) 0.9 h( ) 0 .5 h(
td
0.02 或 0.05