同样，取 ，则
调节时间 。
(4)用PID调节器校正时，其传递函数为
取 ， ，令 ，则按二阶典型系统校正后系统开环传递函数为
同样，取 ，则
调节时间 。
比较采用不同调节器的ts，可知采用PID调节器调节时间最短，效果最好；采用I调节器调节时间最长，效果最差；采用P调节器和PI调节器虽然有相同的调节时间，但采用P调节器时，系统是有差系统，因此两者的稳态性能是截然不同的。
东北大学继续教育学院
直流自动控制系统试卷（作业考核线上）B卷
学习中心：院校学号：姓名
（共3页）
总分
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
十
得分
解：
1）
2）当 时， 代入
3）
由 ，得
4）当 V时，则有
所以 V/A
5）
6） V
解：
(1)用P调节器校正时，调节器传递函数为
需近似处理后才能校正成为二阶典型系统
则校正后系统开环传递函数为
（2）
转速环小时间常数为
转速调节器ASR的传递函数为
按对称三阶系统设计，取对称最佳参数 ，则转速环开环放大倍数：
转速调节器参数选择为
积分时间常数：
比例放大系数：
对近似条件进行如下校验：
转速环的截止频率为
电流环传递函数简化条件（ ）
满足近似处理条件。
转速环小时间常数近似处理条件（ ）
满足近似处理条件。
选择ASR输入电阻
则ASR的反馈电阻和电容可计数如下：
，实取
滤波电容为
（3）
转速环按对称三阶系统设计，取对称最佳参数 ， ，基值为：
所以，带 额定负载启动到额定转速时的超调量为：
启动时间：
式中， ，
为使 ，取二阶工程最佳参数 ，因此
调节时间
(2)用I调节器校正时，调节器传递函数为
(也可以写成 )
按二阶典型系统校正，校正后开环传递函数为
式中， ， 。
按 ，可取 ，所以
调节时间 。
(3)用PI调节器校正时，调节器传递函数为
取 ，并将 ， ， 看成小时间常数，令
则按二阶典型系统校正时系统开环函数为
（1）计算带 额定负载启动到额定转速时的超调量和启动时间。
参答案
(1)
电流环小时间常数为
电流调节器ACR的传递函数为
电流环开环放大倍数：
电流调节器参数选择为
积分时间常数：
比例放大系数：
选择ACR输入电阻
则ACR的反馈电阻和电容可计数如下：
，实取
滤波电容为
近似条件校验：
电流环截止频率：
所以 满足近似条件