第1 章
本章内容
1.1 刚体运动学
1.2 刚体定轴转动的转动定律
1.3 刚体定轴转动的转动动能动能定理
1.4 刚体定轴转动的角动量角动量守恒定律1.5 刚体的进动
1.6 物体的弹性
t =2s 时，刚体边缘任意质点的切向加速度和法向加速度
4
4
2
n 14.414.42230.4m/s
a t ==´=2
τ 2.4 2.42 4.8m/s
a t ==´=(2)任意时刻，刚体边缘任意质点的加速度
t =2s 时，刚体边缘任意质点的加速度
τn a a a n t =+r r r 42.414.4(SI)
t t n t =+r r 42.4214.42a n
t =´+´r r r 4.8230.4(SI)
n t =+r r
l
x
O
m x d x
x
d x
R d r O
r
m
l
m
z q
·C
mg
r ·
0z M =r
定轴转动刚体，若则1.4.2 刚体的角动量守恒定律
d 0
z L =r z L =r
常矢量
*刚体的转动惯量一定，则刚体转动的角速度一定；
应用即
刚体的角动量守恒定律
刚体的角动量守恒定律 z J w =常量
如：固体星球以匀角速度自转。

*变形体绕某轴转动时，若其上各质点圆周运动的角速度相同，则变形体相对该轴的转动惯量随时间变化，即 ()z J t w =常量
()
z z J J t =转动惯量增大时，角速度减小；反之亦然。

定轴转动刚体相对给定轴所受的合外力矩等于零时，刚体相对该轴的角动量的大小和方向都保持不变。

例如：花样滑冰，跳水，芭蕾舞等。

r
r
j c
g
m r
g
m r
j
c
r r
V
+
V D
-V
D
p
-«V
¯。