进入程序编 辑器，选中 添加指令位 置。
3.选择“*” 并单击。
3.单击“新 建”按钮， 为选中的 标点命名 后，单击 “确定”。
选中 “MoveJ” 这一行程序， 点击“调试” 中“PP移至 光标”运行 程序。
1.进入程序编 辑器，选中添 加指令位置。
•.
2.选择 “*”并 单击
•.
3.单击“新 建”按钮， 为选中的标 点命名后， 单击“确 定”。
4.选中 “MoveJ” 这一行程序， 点击“调试” 中“PP移 至光标”运 行程序。
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•.线性运动指令
•先行运动是机器人的TCP从起点到终点之间 的路径始终保持为直线。一般在焊接,涂胶等 对路径要求较高的场合常使用线性运动指令 MoneL。
添加常量赋值指令的操作步骤如下：
1.在例行程序中选择“：=”。
2.单击“更改数据类型…”。
3.选择“num”数据类型，单击“确定”
4.选中所要赋值的数据，如reg1。
5.选中“<EXP>”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
6.通过数字键输入“17”然后确定。
7.然后再点击“确定”。
2.3.2机器人运动指令
• 工业机器人在空间中主要有关节运动（MoveJ）,线性运动 (MoveL),圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方 式。
• 1.绝对位置运动指令： • 其使用六个内轴和外轴的角度值来定义机器人的目标位置数据。 • 添加绝对位置运动指令操作步骤如下：
1.进入“手动操纵”界面，确认已选定的工具坐标与工件坐标（在添加或 修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）
2.进入程序编辑器，选中添加ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ令位置。
3.打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。
4.选择“*”并单击。
5.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”
8.最终显示为。
带数字表达式的赋值指令操作
1.在指令表中选择“：=”。
2.选中所要赋值的数据，如reg2。
3.选中“<EXP>”和“reg1”。
4.单击“+”按钮。
5.选中“<EXP>”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
6.确认数据正确后，单击确定。
7.单击“下方”按钮，添加指令成功。
1.进入程 序编辑器， 选中添加 指令位置。
2.选择 “*” 并单击。
•.
单击“新建” 按钮，为选中 的标点命名后， 单击“确定”。
4.选中 “MoveL” 这一行程序， 点击“调试” 中“PP移至 光标”运行 程序。
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•4.圆弧运动指令
•圆弧运动指令在机器人可达的控制范围内定 义三个点，第一个点是圆弧的起点，第二个 点用于定义圆弧的曲率，第三个点是圆弧的 终点。
第二章 工业机器人的程序编程
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RAPID程序及指令
1.RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令 可以实现对ABB二业机人的控制。 应用程序是使用RPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 2.RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、 设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序 与系统操作员交流等功能。
（1）在主菜单中单击“程序编辑器”
在主菜单中单击“程 序编辑器”。
选中要插入的程序位置，单击“添加指令”选择需要的指令。单击 “Common”可切换其他分类的指令列表
2.3.1赋值指令
•赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为 “：=”，赋值对象是常M或数学表达式 •常量赋值：regl：=17； •数学表达式赋值：reg2：=regl+8；
RAPID程序的基本架构表
程序模块1 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序
功能
程序模块2
…
.
程序数据
…
例行程序
…
中断程序
…
功能
…
程序模块n
程序数据 例行程序 中断程序
功能
RAPID程序的架构说明如下： 1.在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序
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1）在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序
在菜单中单击“程序 编辑器”，建立RAPID 程序
2• .. 单击“新建”按钮，按钮新建程序或单击“加载”按钮加载已有程序 。
3.单击“例行程序”，查看例行程序。
4.单击“后退”或“模块”查看模
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在“模块”和“例行程序”界面中，单击“文件”，新建模块或例行程序。
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2.3常用RAPID程序指令
6.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。
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7.单击“调试”按钮，选择“查看值”
8.根据实际情况，设定工业机器人各轴的数据后点击“确定”。
9.选中“MoveAbsJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运 行程序
2.关节运动指令
• 关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，定义工业机器人的 TCP点从一个位置移动到另一个位置的运动，两个位置之间的路径不一定 是直线。