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§6-3 串联校正
4)确定滞后校正网络的传递函数 5)绘制校正后的开环系统对数频率特性，并检查ωc’、 γ’、Kg’是否满足设计指标。若不满足，重复上述过程。 6)确定滞后网络的结构及物理参数。 三、串联滞后—超前校正 四、串联PID调解器校正
1型系统PI调解器的设计步骤如下： 1)取积分时间常数等于未校系统中最大惯性环节的时间常数 2)调解放大系数满足相位裕度 3)确定PI调节器的结构及参数 五、串联带阻滤波器校正
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§6-2 常用校正装置
一、无源超前网络 二、无源滞后网络
校正作用是利用高频复制衰减特性来完成的。 三、滞后—超前无源网络 四、T型网络（带阻滤波器） 五、有源滤波器
表6-2示出常用有源校正装置的原理图及其传递函数。
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§6-3 串联校正
一、串联超前校正 由图6-8可知，超前网络的特点是有正的相位角，当它与未
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§6-4 反馈校正
一、反馈校正的一般特性 二、比例反馈包围惯性环节
比例反馈包围惯性环节的效果为：1)减小了被包围的惯性 环节时间常数；2)减低开环增益，但这可以通过提高未被包围 部分的增益来补偿。 三、微分反馈包围积分环节和惯性环节相串联的元件
此种反馈的效果是：1)保存了原有的积分环节；2)减小了 惯性环节的时间常数；3)减低了开环增益，这也可以通过提高
在用频率法校正时，对系统的要求可用一组频域指标来表 示。为了使用开环对数频率特性，常使用开环频域指标，它 们是下一页 返回来自§6-1 校正的基本概念
1)开环增益K、积分环节个数γ或静态误差系数Kp、Kv、Ka； 2)相位裕度γ、幅值裕度Kg(dB)； 3)截止频率ωc。 四、对数幅频特性的形状对系统性能指标的影响 1.低频段 影响系统的稳态精度。 2.中频段 主要影响系统的稳定性和过渡过程。 3.高频段 对系统性能指标影响较小，一般不要求。
第六章 频率法校正
§6-1 校正的基本概念 §6-2 常用校正装置 §6-3 串联校正 §6-4 反馈校正
§6-1 校正的基本概念
一、频率法校正原理 频率法校正的实质是用校正装置改变系统频率特性的形状，
从而改善系统的各项性能指标。 二、串联校正和反馈校正
常用的校正方式有两种。一种是校正装置串联在系统的前 向通路之中，称为串联校正，如图6-2所示。另一种是校正装 直接在局部反馈通路之中，成为反馈校正，如图6-3所示。 三、系统频域指标
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§6-3 串联校正
串联带阻滤波器校正步骤如下： 1)根据稳态精度要求确定系统开环增益K。 2)绘制上面K值时的未校系统对数频率特性，查出ωc、γ、Kg 的数值。 3)根据未校系统中低阻尼比二阶振荡环节的参数选择T型滤波 器的传递函数，进而确定超前网络的传递函数。 4)绘制校正后的系统开环对数频率特性，从图上查出ωc’、 γ’、Kg’的数值。 5)如果经上述校正后的系统仍不满足要求，可继续进行其他 形式的校正。 6)确定校正装置的结构和参数。
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§6-3 串联校正
5)绘制校正后系统开环对数频率特性，并检查ωc’、γ’、 Kg’是否满足设计指标。若不满足，应重新选取φmax，重复上 述过程。
6)确定超前网络的结构及参数。 二、串联滞后校正
频率法设计滞后校正网络的步骤如下： 1)根据对系统稳态精度的要求确定开环系统增益K。 2)绘制上述K值时的未校系统开环对数频率特性，并由此特性 曲线查出ωc、γ、Kg的数值。 3)根据上面所画对数频率特性及要求的相应裕度，确定校正 后的截止频率ωc’。
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图6-2
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图6-3
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表6-2
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表6-2
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表6-2
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图6-8
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§6-4 反馈校正
未被包围部分的增益来补偿。 四、微分反馈包围振荡环节
这种反馈的效果是微分反馈增加了振荡环节的阻尼比。 五、一阶微分和二阶微分反馈包围由积分环节和振荡环节相串 联组成的元件
这种反馈的效果是一阶微分反馈提高了振荡环节的无阻尼 振荡频率，但降低了阻尼比；二阶微分反馈可增加阻尼比；保 存原有的积分环节。
校系统相串联时，可以提高系统的相位裕度γ及截止频率ωc。 因此，如果系统的稳态精度满足要求，而稳定性或过渡过程指 标不满足要求，则可用超前网络来补偿。
频率法设计超前校正装置的步骤如下： 1)根据要求的稳态精度指标确定系统开环增益K。 2)对于上面所确定的K值绘制未校系统的开环对数频率特性， 并查出ωc、γ、Kg的数值。 3)确定超前网络的最大超前角φmax。 4)确定超前网络的传递函数。