、 1 第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛

技术报告

学 校：华南理工大学 队伍名称：华工冰魄队 参赛队员：郑立楷 黄理广 杨少基 黄迪臻 带队教师：陈安 邓晓燕 、 2 目录 、 3

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 ................................................. 错误！未定义书签。 第一章 系统设计方案说明 ............................................................................................................. 4

1.1 系统设计要求 .................................................................................................................... 5

1.2 系统总体方案设计 ............................................................................................................ 5 第二章 智能车机械结构调整与优化 ............................................................................................. 6 2.1 智能车整体 ........................................................................................................................ 6

2.2 前轮定位 ............................................................................................................................ 6 2.3舵机安装 ............................................................................................................................. 7 2.4 传感器安装 ........................................................................................................................ 7 2.5 编码器的安装 .................................................................................................................... 7 第三章 电路设计说明 ..................................................................................................................... 8 3.1 主板硬件设计方案 ............................................................................................................ 8 3.1.1 电源管理模块 ......................................................................................................... 8 3.1.2 电机驱动模块 ......................................................................................................... 9 3.1.3 数模转换模块 ....................................................................................................... 10 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 ............................................................................... 10

3.2 智能车传感器模块设计 .................................................................................................. 11 3.2.1 电感传感器的原理 ............................................................................................... 12 3.2.2 磁传感器信号处理电路 ....................................................................................... 12 第四章 智能车软件控制模块 ....................................................................................................... 15

4.1 控制系统整体 .................................................................................................................. 15 4.1.1系统整体结构图 .................................................................................................... 15 4.1.2整体底层模块说明 ................................................................................................ 15

4.2.赛道偏移量计算与处理 ................................................................................................... 16 4.2.1电感值采集与处理 ................................................................................................ 16 4.2.2赛道识别 ................................................................................................................ 16

4.3 电机与舵机控制 .............................................................................................................. 16 4.3.1模糊控制算法简介 ................................................................................................ 16 4.3.2 基于模糊控制的速度与舵机控制 ....................................................................... 16 4.3.3基于位置式pid的速度控制 ................................................................................. 17

4.4 双车控制 .......................................................................................................................... 17 4.4.1 双车距离获取 ....................................................................................................... 17 4.4.2双车距离控制 ........................................................................................................ 18 4.4.3环形超车 ................................................................................................................ 18 4.4.4十字超车 ................................................................................................................ 18 第五章 总结 ................................................................................................................................... 19