二、压力角和传动角*
压力角：连杆作用于从动件上的力方向与该点速度方向的夹角。 传动角：压力角的余角。设计时满足一定条件。最小传动角计算，
与原动件运动角之间的关系。
三、急回运动和行程速比系数*
1． 极位夹角 2． 行程速比系数 3． 急回作用与急回机构 偏置曲柄滑块机构、导杆机构、曲柄摇杆机构
滑块机构急回特性
运动、动力
运动 目的：是Βιβλιοθήκη 计新机械和了解现有机械运动、动力性能的基础。 方法：图解、解析、实验法。 内容：已知原动件的运动，求其它构件的运动。 动力 目的：是影响机械运动和动力性能的重要参数；是决定构件尺
寸和结构形状的重要依据。 方法：低速机械——静力分析，高速（重载）机械——动态静
力分析 内容：确定运动副反力，求平衡力或力矩
二、连杆机构特点*
1、面接触，单位面积所承受的力较小，且便于润滑，磨损小—满足重 载机械要求
2、运动副元素形状为面——制造精度高
3．运动副接触依靠自身几何形状来封闭，无需外载荷作用
4．*连杆曲线运动轨迹的任意性，能实现多种运动规律或运动轨迹要求
5．连杆机构可以实现运动转换，如：回转
移动
6．连杆机构设计的近似性
二、机构演化*
1．改变构件形状、相对尺寸或运动副尺寸，转动副演化为移动副 1) 曲柄摇杆机构——偏置曲柄滑块机构——对心曲柄滑块机构
—正弦机构 2) 曲柄摇杆机构——偏心轮机构 2． 取不同构件为机架 1) 曲柄摇杆机构——双曲柄机构——双摇杆机构 2) 曲柄滑块机构： 转动导杆机构（牛头刨床） 摆动导杆机构（书3-18牛头刨床） 曲柄摇块机构（自卸卡车） 移动导杆机构（定块机构）（手摇唧筒）
第三章 连杆机构分析和设计
3-1 概述 * 3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4 平面四杆机构的运动分析 3-5 平面四杆机构的力分析和机械效率 3-6 平面四杆机构设计 3-7 机器人操作机——开式链机构及其运动分析
3-1 概述
一、连杆机构定义 二、连杆机构特点 三、本章内容
a)θ=0 , k=1 -------无急回特性 (对心曲柄滑块机构) b)θ ≠0 ，k>1-------有急回特性（偏置曲柄滑块机构）
导杆机构急回特性
a) θ ≠0 ，k>1- -------有急回特性 (转动导杆机构） b)θ ≠0 ，k>1-------有急回特性（摆动导杆机构）
四、死点位置*
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及 几个基本概念
一、铰链四杆机构有曲柄的条件 二、压力角和传动角 三、急回运动和行程速比系数 四、死点位置
一、铰链四杆机构
有曲柄的条件 *
一、铰链四杆机构有曲柄的条件 *
1． 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆之和 2． 最短杆是连架杆或机架 推论 1． 不满足上述两条件，但能构成四杆机构，得到双摇杆机构 2． 若满足上述条件： 最短杆为机架——双曲柄机构 最短杆相邻两杆为机架——曲柄摇杆机构 最短杆对边杆为机架——双摇杆机构
先求解速度瞬心，后进行速度（角速度）分析 １）平面低副机构 铰链四杆机构：求输出构件的角速度，或输入输出构件角速度之比 曲柄滑块机构：求滑块速度 ２）平面高副机构 齿轮机构／摆动从动件盘形凸轮机构：求角速度之比 平底从动件盘形凸轮机构：求平底速度
内容：进行位移、速度、加速度分析。 已知原动件的运动，求其它构件的运动。
目的：是分析、了解、评价现有机械的工作运动、动力性能， 及设计和优化新机械的基础。了解机械运动空间、运动干涉， 运动工作要求。
方法：图解、解析、实验法。
二、用速度瞬心法作平面机构速度分析
应用：构件数较少的机构。不能进行加速度分析。 1．速度瞬心 ２．速度瞬心求法 ３．用速度瞬心进行机构速度分析
２．速度瞬心求法
１）两构件直接接触 ２）两构件不直接接触
１）两构件直接接触
转动副：铰链中心 移动副：垂直于导路的无穷远处 高副：纯滚动——接触点，相对滚动——接触点的法 线方向，具体根据第三方条件决定
２）两构件不直接接触
三心定理：三个彼此做平面相对运动的构件 共有３个瞬心，且位于同一直线上。
３．用速度瞬心进行机构速度分析
1． 死点位置：曲柄与连杆共线（摇杆为主动件） 2． 解决措施：惯性构件、错位机构布置 3． 应用：飞机起落架、夹具
3-4 平面四杆机构的运动分析
一、研究机构运动分析的目的和方法 二、用速度瞬心法作平面机构速度分析 三、用解析法进行平面机构的速度和加速度 分析
一、研究机构运动分析的目的和方法
一、连杆机构定义
定义：由若干个杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构 称为连杆机构------低副机构。
按相对运动分： *平面机构：各构件在同一平面或相互平行平面内运动。 *空间机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构 按构件数分：
四杆机构、六杆机构、多杆机构
连杆机构应用: 各类机械、仪表
１）概念：
1．速度瞬心
单刚体速度瞬心：速度为0的点。
相对运动两构件速度瞬心：相对速度为0的点，或等速重合点。
类型：相对瞬心v≠0，绝对瞬心v=0
２）求法
已知：两构件重合点的相对速度 求：瞬心位置
３）速度瞬心位置和数目确定
速度瞬心位置确定
可能在构件内或也可能在构件外
瞬心数目确定
Ｎ＝k(k-1)/2
7．多杆传动，存有运动副间隙，造成运动积累误差——机械效率低
8．惯性力与力矩平衡难——不宜高速传动
三、本章内容
1、 基础知识：基本类型、演化，基本知识 2． 连杆机构分析：运动、动力。 3． 连杆机构设计
满足预期位置要求（刚体导引机构）， 满足预期运动规律（函数机构）， 满足预期轨迹要求（轨迹机构）
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 一、基本类型及应用 二、机构演化
一、基本类型及应用*
铰链四杆机构：全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆 机构，它是平面四杆机构的最基本型式。
铰链四杆机构可分为以下三种类型： 1．曲柄摇杆机构：鄂式破碎机，雷达天线 2．双曲柄机构：惯性筛 平行四边形机构——火车车轮、天平、摄影平台升降机构。 运动不确定性 反平行四边形机构——车门开闭机构 3．双摇杆机构：鹤式起重机 等腰梯形机构，汽车前轮转向机构